[发明专利]一种微型电脑鼠机器人迷宫搜索方法

权利要求书

1.一种微型电脑鼠机器人迷宫搜索方法，其特征在于:

步骤1：迷宫地图信息初始化；

步骤2：假设目标点为终点；

步骤3：基于目标点建立等高图，等高图中的等高线表示电脑鼠从当前的迷宫格沿着这些等高线搜索到目标终点的步数相同；

步骤4：微型电脑鼠机器人根据等高图，由当前坐标的迷宫格向目标终点前进一步时，电脑鼠通过安装在其上的模拟红外传感器获取当前坐标迷宫格的墙壁信息，然后根据获得的墙壁信息，更新迷宫地图信息；

步骤5：判断到达的支点是否为目标点，如果否，则重复步骤3、步骤4，如果是，则转入步骤6；

步骤6：提取最短路径，完成搜索。

2.根据权利要求1所述的微型电脑鼠机器人迷宫搜索方法，其特征在于：步骤3中，通过如下方法建立等高图，

步骤3.1：建立16*16的数组列表用于存储每个坐标的等高值；迷宫由16*16个小方格组成，每个小方格都有一个唯一的坐标；

步骤3.2：从目标点开始建立等高图；根据已知的迷宫地图信息，给目标点等高值赋值，判断目标点上下左右四个方向中是否有可前进的方向，若存在可前进方向，则将电脑鼠可前进一步的迷宫坐标的等高值设为目标点等高值加1，同时将可前进一步的迷宫坐标，存入支点队列中用于下一步骤；

步骤3.3：从支点队列中取出一个坐标元素，根据已知的迷宫地图信息，判断该坐标元素上下左右四个方向中是否有可前进的方向，若存在可前进方向，则将电脑鼠可前进一步的迷宫坐标的等高值设为该坐标元素等高值加1，同时将可前进一步的迷宫坐标，存入支点队列中用于下一次等高图的建立；

步骤3.4：重复步骤3.3，直至完成建立迷宫等高图。

3.根据权利要求2所述的微型电脑鼠机器人迷宫搜索方法，其特征在于：步骤4中，微型电脑鼠机器人上设置有4组模拟红外传感器，用于探测电脑鼠前方、左方、右方三个方向上的墙壁信息，其中2组模拟红外传感器用于探测前方墙壁信息，2组模拟红外传感器分别用于探测左方、右方墙壁信息，探测左方、右方墙壁信息的模拟红外传感器与探测前方墙壁信息的模拟红外传感器设置夹角为45°；每组模拟红外传感器由红外线发光二极管和红外线接收三极管组成。

4.根据权利要求3所述的微型电脑鼠机器人迷宫搜索方法，其特征在于：步骤4中，红外发光二极管发射红外线，红外线接收三极管接收由墙壁反射回来的红外线，并输出电压信号至微处理器，微处理器根据该电压信号，获得测量距离，将该测量距离与阈值距离进行比较，得到当前坐标的墙壁信息。