[发明专利]一种飞行器自动停机的控制方法、装置及飞行器

权利要求书

1.一种飞行器自动停机的控制方法，其特征在于，包括：

检测飞行器的工作状态；

若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，使得所述飞行器在着陆后完成自动停机；

其中，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则判断所述飞行器当前是否已开启动力输出，并判断当前是否在执行自动起飞指令所指示的自动起飞操作；如果已开启动力输出、且不是执行自动起飞操作，则触发关闭所述飞行器的动力输出。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：

获取飞行器的飞行信息，并判断所述飞行信息是否满足着陆判决条件，所述飞行信息包括：相对高度信息、绝对高度信息以及运动信息中的任一种或者多种信息；

若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：

获取飞行器的相对高度信息，所述相对高度信息包括：到着陆平面的着陆距离；

若获取的所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件，则确定所述飞行器处于着陆状态；

其中，所述相对高度信息满足预置的着陆判决条件包括：在着陆判决条件中规定的时长阈值范围内获取的着陆距离中，比所述着陆判决条件中规定的距离阈值小的着陆距离的个数达到阈值。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：

获取飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息；

对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；

若得到的方差值小于预设的着陆判决条件中设置的方差阈值、且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：

检测飞行器中设置的测距模块的工作状态；

若该测距模块的工作状态为正常状态，则触发该测距模块探测所述飞行器到着陆平面的着陆距离，若预设时长阈值范围内探测到的着陆距离中，比预设的距离阈值小的着陆距离的个数达到预设的阈值，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态；

若该测距模块的工作状态为异常状态，则获取所述飞行器当前飞行过程中的绝对高度信息，并对获取到的绝对高度信息进行计算得到对绝对高度的方差值；若得到的方差值小于预设的方差阈值且当前执行的所述飞行过程为降落过程，则满足预设的着陆判决条件，确定所述飞行器处于着陆状态。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态，包括：

调用惯性测量单元IMU测量飞行器的运动信息，并获取测量到的运动信息；

根据获取的运动信息判断所述飞行器是否着陆；

若是，则确定所述飞行器处于着陆状态。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测飞行器的工作状态的检测次数包括至少两次，所述若检测结果为所述飞行器处于着陆状态，则触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：

若检测结果为所述飞行器处于着陆状态的检测次数大于预设的次数阈值，则再检测所述飞行器的遥控器油门的位置；

若检测到遥控器油门的位置处于要求降落所述飞行器的最低位，则触发关闭所述飞行器的动力输出。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：

发送停机指令给所述飞行器的动力组件，以使所述动力组件响应该停机指令停止动力输出。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述触发关闭所述飞行器的动力输出，包括：

发送断开指令给所述飞行器的供电电源，以使所述供电电源响应断开指令断开对所述飞行器的动力组件的供电完成动力输出的停止操作。