[发明专利]一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统

权利要求书

1.一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，该自动驾驶系统包括智能车、车载传感器和运行车道，所述车载传感器包括磁传感器(21)、激光传感器(22)、超声波传感器、激光雷达(24)、GPS天线(25)和摄像头(26)，所述智能车包括车载终端(13)，所述车载终端(13)、磁传感器(21)激光传感器(22)、超声波传感器(23)、激光雷达(24)、GPS天线(25)和摄像头(26)均安装在智能车上，所述车载终端(13)与车载传感器中所有传感器连接，所述运行车道上埋设有磁钉(3)；

所述车载终端(13)根据磁传感器(21)探测到的磁钉(3)的磁信号强度判断车身与车道中心的相对位置，并根据位置信息调整智能车方向使之行驶在运行车道内，车载终端(13)还通过车载传感器中其他传感器数据了解周边路况并调整智能车的运行状态。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，所述智能车还包括车间通信装置(14)，所述车间通信装置(14)与车载终端(13)连接，所述车载终端(13)还与远程监控中心连接；

所述智能车通过车间通信装置(14)与周边其他智能车进行信息交互，所述车载终端(13)向远程监控中心上传行车数据并接收远程监控中心的调度指令，所述行车数据包括车载传感器检测到的数据、智能车运行状态数据和车间通信数据。

3.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，所述磁传感器(21)分为前后两组，每组磁传感器(21)分别等间距安装在智能车的前端和后端。

4.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，所述激光传感器(22)分为前后两组，分别安装在智能车的前端和后端并分别探测车前方和后方的行人和障碍物距离智能车的距离和方向。

5.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，所述超声波传感器包括车侧边超声波传感器(231)和车前端超声波传感器(232)，所述车侧边超声波传感器(231)安装在智能车两侧，所述车前端超声波传感器(232)安装在智能车前端；所述车侧边超声波传感器(231)探测智能车与两侧道路护栏之间距离，所述车前端超声波传感器(232)探测自身与地面之间的距离。

6.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，所述激光雷达(24)安装在智能车前端，探测更为精确的智能车前方的障碍物的位置，所述GPS天线(25)用于接收GPS信号，所述摄像头(26)用于拍摄前方道路信息。

7.根据权利要求1所述的一种基于磁导航的多传感器融合智能车的自动驾驶系统，其特征在于，所述智能车上还设有转向电机(11)，所述车载终端(13)根据车身偏离车道中心线距离，通过所述转向电机(11)驱动智能车转向轴旋转进而调整车身方向。