[发明专利]对两列TAE图像传感器输出进行优化的方法

权利要求书

1.一种对两列TAE图像传感器输出进行优化的方法，其特征是，包括如下步骤：

一、重新时间标记：即用较大时间隔点的时间标记代替原有的时间标记；设放大系数为A，像素间距为dx，图像传感器与拍摄目标的相对速度为v，则重新时间标记的时间间隔即时间分辨率为t＝dx/Av；重新标记过程中，若同一像素在新设置的同一时间间隔内存在多个事件，这些事件会被合并为一个事件作为最后的输出；同时，原始时间标记TAE信息也给予保留；

二、细化：重新时间标记之后若某一像素产生一种事件，即ON事件或者OFF事件，则在这个事件的产生时间之后的n个时间间隔内，同类型即同为ON或者OFF事件的事件会被屏蔽，以达到细化边界的目的，但是，与之类型不同的事件会给予保留，这里，n为大于等于1的整数，是使用者设定的参数，需根据所拍摄目标的速度选取，速度越小，n越大；

三、产生X事件：ON事件和OFF事件分别表示在目标和传感器的相对运动方向上，光强由暗变亮和由亮变暗的点；而X事件表示的是在目标和传感器相对运动方向的垂直方向上的光强变化；通过对原始图像的分析，确定X事件的产生起点和产生终点，从而确定X事件的位置。

2.如权利要求1所述的对两列TAE图像传感器输出进行优化的方法，其特征是，通过对原始图像的分析，确定X事件的产生起点和产生终点，具体为：设目标点为P0，对目标点及其周边5×5范围内的邻域点命名，从目标点的左上角开始按照由内至外、顺时针顺序由小到大命名为P1----P24；对存在事件即ON、OFF或者X事件的每一个像素点P0进行以下操作：

1)遍历像素点P0的八邻域内的所有点，若其中存在且只存在一个事件，并且该事件所在的像素位置不是P4，则设该像素为Pe，e为1—24的整数，且e≠4，继续进行第2步；否则判定结束，目标点P0不是X事件的产生起点；

2)遍历点Pe的八邻域内的所有点，统计存在事件的个数，若总数为2，则判定P0点为X事件的产生起点，则P0点对应的地址被记录下来，在之后的时间段中，相应的X事件会一直产生，这个产生过程一直持续到满足终止条件为止；若不满足任何一个条件，则判定结束，目标点P0不是X事件的产生起点；

3)当某点被确定为X事件的产生起点，其地址会被记录下来，在之后的时间段内，每个时刻都需判断该地址对应的点是否满足终止条件；如果满足，则在下一时刻，此地址不再产生X事件，否则，X事件继续产生。

3.如权利要求2所述的对两列TAE图像传感器输出进行优化的方法，其特征是，具体的终止条件是，若目标像素点的上、下、右、右上、右下五个位置的邻域点即P2-P6中存在至少一个事件，则终止条件满足；不过，也有四种特殊情况，在这些情况下，X事件的产生会继续进行；前两种情况只关心P0-P8、P22-P24共12个点，5×5范围内其他点无需考虑和判断，具体分别为：目标点上方点P2和左侧点P8为1，其他点为0；目标点下方点P6和左侧点P8为1，其他点为0；后两种情况只关心P0-P8和P15共9个点，5×5范围内其他点无需考虑和判断；具体分别为：P3和P15点为1，其他点为0；P5和P15点为1，其他点为0；在判断终止条件是否满足的过程中，需要判断是否是这四种情况的一种，如果不是，终止条件才达成，否则，终止条件不满足，则X事件会继续产生，P0-P24是指：中心像素点为P0，P0左上角为像素点P1，按顺时针围绕P0依次排列P2-P8像素点；像素点P1左上角为像素点P9，按顺时针在P1-P8像素点外侧围绕P0依次排列P9-P24像素点。

4.一种对两列TAE图像传感器输出进行优化的装置，其特征是，包括：感光像素、时间标记结构、细化模块、速度估计模块和输出模块，此外还包括两片先进先出FIFO、m×n寄存器阵列、二次时间标记模块，二次时间标记模块根据速度估计模块的输出给出二次时间标记，经过第二次时间标记的图像信息以串行方式传输至FIFOA中暂存，即FIFOA中保存着实时得到的地址事件信息；FIFOA以列为单位对m×n寄存器阵列中保存的信息进行更新，m×n寄存器阵列存放着最新m列像素的图像信息，而FIFO A保存着最新m-2列像素中的地址事件信息；匹配单元根据FIFO A中输出的事件信息从寄存器中读取待处理事件周围m×m范围内的像素信息，之后进行多次模板匹配产生相应的X事件，X事件保存在FIFO B中，控制模块受匹配单元控制，决定着FIFO A和FIFO B的读写操作，最终FIFO A和FIFO B共同写入输出模块，以TAE的方式输出。

5.如权利要求4所述的对两列TAE图像传感器输出进行优化的装置，其特征是，二次时间标记模块与时间标记结构相同，主要由计时器、TAE编码器以及辅助电路构成。其中计时器的计时精度低于时间标记结构，并且能够在一定范围内调节。