[发明专利]基于北斗二代卫星导航系统的接收机深组合实现方法

权利要求书

1.基于北斗二代卫星导航系统的接收机深组合实现方法，其特征在于，所述方法包括：

接收机在捕获到北斗二代卫星后将北斗二代系统时间和卫星信息发送到组合导航模块，同时，惯导将所述北斗二代的位置和速度发送到所述组合导航模块；

所述组合导航模块根据所述接收机和所述惯导发送的信息进行伪距和多普勒预测；

所述组合导航模块对预测的伪距、伪距率、加速度和加加速度进行卡尔曼滤波，得出伪距和多普勒频移估计值； 

所述组合导航模块将滤波结果返回到所述接收机，所述接收机利用上一时刻伪距和伪距率信息推算当前时刻的环路DDS值辅助载波环路跟踪，减小环路滤波器的滤波带宽，同时对INS/DR传感器进行偏差校正；

所述组合导航模块利用所述惯导的位置、速度和卡尔曼滤波得出的位置与速度误差估计值拟合出最优位置和速度估计值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机在捕获到北斗二代卫星后将北斗二代系统时间和卫星信息发送到组合导航模块具体为：所述接收机在捕获到北斗二代卫星后将北斗二代系统时间和卫星信息以第一数据更新率发送到组合导航模块，所述组合导航模块将滤波结果返回到所述接收机具体为：所述组合导航模块将滤波结果以所述第一数据更新率返回到所述接收机。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机和所述组合导航模块以及所述惯导和所述组合导航模块之间采用TI 公司DSP芯片自带的EMIF接口总线方式进行数据交互。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收机利用上一时刻伪距和伪距率信息推算当前时刻的环路DDS值辅助载波环路跟踪之前还包括：先利用伪距和伪距率预测值采用递推的方法值估计出卫星信号的载波多普勒频率DDS值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述卫星信号的载波多普勒频率DDS值的计算方式为：

                                                 （1）

其中，V为伪距率，a为加速度，j为加加速度，t为时间，w为伪距到多普勒的转换系数。