[发明专利]一种自动上下料机器手臂及自动上下料方法有效
申请号: | 201410380017.4 | 申请日: | 2014-08-05 |
公开(公告)号: | CN104175162A | 公开(公告)日: | 2014-12-03 |
发明(设计)人: | 方云涛 | 申请(专利权)人: | 方云涛 |
主分类号: | B23Q7/04 | 分类号: | B23Q7/04;B23B15/00 |
代理公司: | 无 | 代理人: | 无 |
地址: | 215011 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 上下 机器 手臂 方法 | ||
1.一种用于自动上下料的机器手臂,包括用于固定的底座(1)、滑块座(2)、旋转总成(4)、料臂(6)、以及位于料臂顶端(8)的料爪(9),其中,
滑块座滑接于底座的滑轨(3),可沿固定于底座的滑轨线性平移,滑块座的移动由固定于滑块座上的驱动装置驱动;
承载轴承(5)固定于滑块座,旋转总成可轴向旋转装接于承载轴承,其具有水平面的旋转位移,旋转总成的旋转由固定于其上的驱动装置驱动;
旋转总成内设有蜗轮蜗杆(7),蜗轮蜗杆连接料臂,料臂在蜗轮蜗杆驱动下具有竖直面的旋转位移;
料臂端部具有料臂顶端,料臂顶端具有围绕料臂轴线的旋转位移,料臂顶端的旋转由固定于料臂根部的驱动装置驱动;
料臂顶端具有用于上下料的料爪,料爪具有抓取和释放两个动作,其抓取和释放由驱动装置驱动。
2.根据权利要求1所述的自动上下料的机器手臂,其特征在于:所述的驱动装置为气缸或电机。
3.根据权利要求1所述的自动上下料的机器手臂,其特征在于:采用伺服电机驱动所述的蜗轮蜗杆(7)。
4.根据权利要求1-3中任何一项所述的自动上下料的机器手臂,其特征在于:料臂顶端具有两个料爪,一个完成下料动作,另一个完成上料动作。
5.根据权利要求1-4中任何一项所述的自动上下料的机器手臂,其特征在于:料爪的抓取和释放动作通过机械机构完成,或者通过电磁机构完成。
6.一种使用权利要求1-3中任何一项所述的机器手臂完成自动上下料的方法,包括以下工序:
工序一,取料:
包括以下步骤,料臂旋转到0度取料位,料臂顶端料爪抓取待加工工件;
工序二:换料准备
包括以下步骤,料臂旋到90度准备位,滑块底座沿滑轨平移到伸出位;
工序三:上下料
包括以下步骤,
旋转总成水平旋转到机床位,
料臂旋转到180度出料位,
车床主轴停止,安全门打开,
滑块底座退回,料臂顶端料爪将待加工工件上料,
车床主轴夹紧工件,收紧料爪松开待加工工件,
滑块底座伸出,关闭安全门,机床开始加工;
车床加工完毕,主轴停止,安全门打开,
滑块底座退回,松开料爪,抓取已加工好的工件,
车床主轴松开已加工好的工件,
滑块底座伸出,从车床卸下加工好的工件,
滑块底座伸出,料臂旋转到90度准备位,
旋转总成旋出到机床外部位,
工序四:放料
包括以下步骤,
滑块底座退回,
料臂旋到180度出料位,
松开料爪放下加工好的工件;
重复以上四个工序。
7.一种使用权利要求4所述的机器手臂完成自动上下料的方法,其中的两个料爪分别为1号爪和2号爪,包括以下工序:
工序一,取料:
包括以下步骤,料臂旋转到0度取料位,料臂顶端旋到1号爪位,松开1号爪抓取待加工工件;
工序二:换料准备
包括以下步骤,料臂旋到90度准备位,滑块底座沿滑轨平移到伸出位;
工序三:上下料
包括以下步骤,
车床加工完成后,主轴停止安全门打开,
旋转总成水平旋转到机床位,
料臂顶端围绕料臂轴线的旋转到2号爪,
料臂旋转到180度出料位,
滑块底座退回,松开2号爪,抓取已加工好的工件,
车床主轴松开已加工好的工件,
滑块底座伸出,从车床卸下加工好的工件,
滑块底座退回,料臂顶端旋转到1号爪,将待加工工件上料,
车床主轴夹紧工件,收紧1号爪,
滑块底座伸出,料臂旋转到90度准备位,
旋转总成旋出到机床外部位,
关闭安全门,机床开始加工;
工序四:放料
包括以下步骤,
滑块底座退回,
料臂旋到180度出料位,
松开2号爪放下加工好的工件;
重复以上四个工序。
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