[发明专利]工作场所中定位工具的方法、相应系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于定位工业操作工具的方法，该工业操作工具位于与要在其上进行作业的组件(12)上的不同位置相关联的操作序列(SE)的操作点(L₁至L_n)的序列中，该方法包括：

将光源(ST)与所述工具(11)以及识别相对于所述组件(12)固定的位置参考三元组(RE)的至少三个光源(SC₁、SC₂、SC₃)相关联；

经由至少包括两个摄像机(21a、21b)的立体视觉装置(20)获取所述工具(11)和组件(12)的至少两个相应的图像；

通过以下步骤进行所述组件(12)上的所述操作点(L₁至L_n)的位移的追踪操作(300)：

识别(323)参考三元组(RE)的位置(PC₁、PC₂、PC₃)以及工具(11)的光源(ST)的点(PT)；

参照由参考三元组(RE)假定的位置计算(324)操作序列(SE)的操作点(L₁至L_n)的位置(PL₁至PL_n)；以及

估计(325、326)工具(PT)相对于操作点(L₁至L_n)的计算的位置(PL₁至PL_n)的位置(PT)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：在参照由参考三元组(RE)假定的位置计算(324)操作序列(SE)的操作点(L₁至L_n)的位置(PL₁至PL_n)之后，计算操作序列中最靠近工具(11)的点(PT)的操作点(PL_min)并且估计所述最靠近的操作点(PL_min)所处的距离是否比能够距与工具(11)的源(ST)关联的位置(PT)设置的极限距离(r_lim)短，并且如果是，则发射指示工具(11)在所要求的操作点处的对应信号(M)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述追踪操作(300)之前，所述方法包括用于初始化立体视觉装置(20)的初始化程序(100)，其包括：

获取(110)所述摄像机(21a、21b)的图像，所述摄像机(21a、21b)构成给出已知几何图形(16)的校准仪(15)；

提取(120)所述已知几何图形(16)的坐标；以及

向校准程序提供(130)所述坐标，该校准程序基于摄像机(21a、21b)相对于彼此的位置计算修正值(FC)以使得两个摄像机(21a、21b)的图像对极。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法包括工作环境的特性化程序(200)，其包括：

将摄像机(21a和21b)的光学器件配置(210)为只检测组件(SC₁、SC₂、SC₃)以及工具(ST)上的光源的波长；

限定(220)相对于组件(12)固定的参考三元组(RE)的位置(PC₁、PC₂、PC₃)以及所述位置(PC₁、PC₂、PC₃)之间的距离(r₁、r₂、r₃)；以及

将所述位置(PC₁、PC₂、PC₃)以及距离(r₁、r₂、r₃)作为用于追踪操作(300)的参考值存储。