[发明专利]一种采用主动视觉方式的机器人导航装置

权利要求书

1.一种用于狭窄非结构化空间的基于主动视觉的双目机器人导航 装置，包括：

双目图像传感器模块，所述双目图像传感器模块包括第一高精度微 型机头分离式工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相机，所述第 一高精度微型机头分离式工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相 机安装在相机支撑架上，其成像元件的轴向轴线设置为彼此平行；

扫描激光线投射模块，所述激光投射模块包括电机、减速箱、绝对 编码器、直角棱镜及棱镜卡具、微型半导体激光器及激光器卡具，所述 电机作为动力输出装置，其输出轴作为所述减速箱的输入轴，所述减速 箱的输出轴一端安装有所述绝对编码器，另一端穿过所述第一高精度微 型机头分离式工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相机之间在其 上方安装有棱镜卡具，所述直角棱镜以过盈配合的方式安装在所述棱镜 卡具上,所述激光器卡具以间隙配合的方式安装在所述减速箱上，所述微 型半导体激光器安装在所述激光器卡具上；

可调光源模块，设置在所述第一高精度微型机头分离式工业相机和 所述第二高精度微型机头分离式工业相机的前端，包括“∞”字形基板 以及设置在所述基板上的多个光源；

控制电路模块，所述控制电路模块包括所述双目图像传感器模块、 所述扫描激光线投射模块、以及所述可调光源模块各自驱动电路。

2.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述相机支撑架固定有两个套筒，所述第一高精度微型机头分离式 工业相机和第二高精度微型机头分离式工业相机的头部分分别安装在两 个套筒中，通过紧固螺丝固紧。

3.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述电机的电机轴以一定角速度作正向、反向旋转运动。

4.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述导航装置的整体尺寸不超过90x90x100mm³。

5.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述导航装置通过法兰盘安装在对应机器人的法兰盘上。

6.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述微型半导体激光器为微型可调一字线激光器，其发射的光线横 截面为一字型激光条。

7.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述电机为步进电机或伺服电机，用于控制电机轴的转动速度和转 动方向。

8.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述可调照明模块中的基板为铝质材料。

9.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述绝对编码器包括光电码盘和光电对管，所述光电码盘在所述光 电对管的中间缝隙通过。

10.根据权利要求1所述的基于主动视觉的双目机器人导航装置，其 中，所述减速箱包括一齿轮组，所述齿轮组包括2组双联齿轮，第一组 双联齿轮中大轮为蜗轮，小轮为直齿轮，第二组双联齿轮中大轮和小轮 都为直齿轮。