[发明专利]一种用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车

权利要求书

1.一种用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，包括车体(1)和设置在车体(1)上的托盘搬运机械手及挂表机械手(2)，其特征在于：

所述托盘搬运机械手包括间歇传动机构(7)、固定在车体(1)上的升降装置(4)、与升降装置(4)转动连接的底盘(3)、安装在底盘(3)上的驱动电机(5)及二维差动机械手(6)；

所述驱动电机(5)通过间歇传动机构(7)驱动底盘(3)相对于车体(1)转动，驱动电机(5)还通过间歇传动机构(7)驱动二维差动机械手(6)伸缩。

2.根据权利要求1所述的用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，其特征在于：

所述间歇传动机构(7)包括与驱动电机(5)输出轴相连接的第一主动齿轮(8)、与第一主动齿轮(8)相啮合的第一从动齿轮(9)及第二从动齿轮(10)、与第一从动齿轮(9)同轴转动的第一不完全圆柱齿轮(11)、与第一不完全圆柱齿轮(11)相啮合用于带动底盘(3)转动的第三从动齿轮(12)、与第二从动齿轮(10)同轴转动的第二不完全圆柱齿轮(13)、与第二不完全圆柱齿轮(13)相啮合用于驱动二维差动机械手(6)伸缩的第四从动齿轮(14)和与第四从动齿轮(14)尺寸一致的第五从动齿轮(22)，所述第五从动齿轮(22)与第四从动齿轮(14)相啮合；

所述第一从动齿轮(9)与第一不完全圆柱齿轮(11)通过单向轴承相连接。

3.根据权利要求2所述的用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，其特征在于：

所述第一不完全圆柱齿轮(11)上设有三个不完全部分，分别为第一不完全部分、第二不完全部分和第三不完全部分，所述第一不完全部分中心轴线与第二不完全部分中心轴线的夹角为90度，第二不完全部分中心轴线与第三不完全部分中心轴线的夹角为90度，第三不完全部分中心轴线与第一不完全部分中心轴线的夹角为180度。

4.根据权利要求3所述的用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，其特征在于：

所述二维差动机械手(6)包括固定在底盘(3)上的支架(15)、滑动设置在支架(15)上两根平行的水平柱(16)、滑动设置在每个水平柱(16)内且前端伸出水平柱(16)的货叉(17)和设置在每个货叉(17)上可伸缩的插脚(18)；

每个所述水平柱(16)内前后两端分别设有一个滑轮(19)，所述滑轮(19)上绕有钢丝绳(20)，所述货叉(17)的尾端与钢丝绳(20)固定连接，所述钢丝绳(20)还与支架(15)固定连接；

每个所述水平柱(16)内还设有一根与货叉(17)伸出方向平行的齿条(21)，所述第四从动齿轮(14)与其中一根水平柱(16)内的齿条(21)相啮合，所述第五从动齿轮(22)与另一根水平柱(16)内的齿条(21)相啮合。

5.根据权利要求1至3任意一项所述的用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，其特征在于：

所述升降装置(4)具体采用的是气缸。

6.根据权利要求4所述的用于电能表自动化检定装置的自动挂表机器人车，其特征在于：

所述升降装置(4)具体采用的是气缸。