[发明专利]一种车道偏离预警系统的标定方法及其装置

权利要求书

1.一种车道偏离预警系统的标定方法，其特征在于包括：

1)使用一个黑白相间的棋盘格标定板，根据安装相机的车型及相机安装位置，确定棋盘格标定板的放置位置；

2)相机采集图片，对图片进行预处理，提取棋盘格标定板上黑白相间处的端点作为特征点，将读取到的特征点坐标进行从上往下从左往右的排序储存；

3)将棋盘格标定板往后平移，再次读取棋盘格标定板上特征点坐标后储存；

4)根据两次读取的特征点信息进行一对一的配对，根据配对结果拟合出直线，计算直线的相交点为消失点；

5)根据消失点属性，标定出相机参数，获取图像坐标与路面坐标的映射关系。

2.根据权利要求1所述的一种车道偏离预警系统的标定方法，其特征在于，所述棋盘格标定板为五行四列的黑白相间棋盘格标定板。

3.根据权利要求1所述的一种车道偏离预警系统的标定方法，其特征在于，所述棋盘格标定板的放置位置在于：在距离车头[0,0.5m]之间放置棋盘格标定板，要求棋盘格标定板与相机沿伸直线L的夹角在[0,0.5°]之间，棋盘格标定板面朝镜头方向；且当相机安装高度在2米以内，则将杆子的高度固定在[1m,1.2m]；当相机安装的高度在2米以上，则将杆子的高度固定在[1.5m,1.8m]。

4.根据权利要求1所述的一种车道偏离预警系统的标定方法，其特征在于，所述图片预处理包括：灰度化、高斯滤波以及直方图均衡化处理。

5.根据权利要求1所述的一种车道偏离预警系统的标定方法，其特征在于，所述步骤3)中，棋盘格标定板往后平移距离为2米。

6.根据权利要求4所述的一种车道偏离预警系统的标定方法，其特征在于，所述相机参数包括：相机相对于路面的俯仰角t、朝向角p、翻转角s、相机安装高度H，根据相机参数得到图像坐标与路面坐标的映射关系：

Xw=l×[us×cos(p)×sin(t)+vs×sin(p)]vs×cos(t)+f×sin(t)]]>

Yw=l×[-us×sin(p)×sin(t)+vs×cos(p)]vs×cos(t)+f×sin(t)]]>

us=(u-u0)×cos(s)+(v-v0)×sin(s)vs=(u-u0)×sin(s)-(v-v0)×cos(s)l=H/sin(t).]]>

7.一种车道偏离预警系统的标定装置，其特征在于包括：一个棋盘格标定板，一个金属杆子、相机；所述棋盘格标定板为5行4列的黑白相间的棋盘格标定板，该棋盘格标定板固定在金属杆子上，金属杆子可上下调节高度，棋盘格标定板面朝相机镜头方向。