[发明专利]一种基于无人机的工业水体污染源检测方法

权利要求书

1.一种基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述基于无人机的工业水体污染源检测方法包括如下具体方法：

1）基于水体附近的工业企业位置对无人机航线进行规划；

2）通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道的排水图像；

3）通过实时控制无人机，使其进入排水管道内部，通过搭载在无人机上的收集容器获取企业排水样本，并进行回收。

2.按照权利要求1所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤1）中，对无人机进行航线规划的具体方法为，取存在于水体边缘的排水管道端口作为观测点，设置无人机依次通过水体中存在的各个观测点。

3.按照权利要求2所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述观测点与排水管端口所在竖直平面间的距离为3至5米，观测点与排水管端口圆心所在水平面间的距离为，排水管端口半径的0.5至0.8倍。

4.按照权利要求3所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤2）中，通过无人机，以及无人机上搭载的遥感设备获取工业企业的排水管道排水图像的具体方法为，使得无人机通过观测点所在位置时保持悬停至少10秒。

5.按照权利要求4所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤2）中，通过无人机获取的排水管道排水图像包括，排水管端口排水图像、管道排水与水体接触图像、以及排水管道周边环境图像。

6.按照权利要求1或5所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤3）中，收集容器设置在无人机机身的下端面；收集容器采用试管，试管内部设置有纤维吸附层。

7.按照权利要求6所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，所述步骤3）中，获取企业排水样本的具体方法为，通过步骤2）中的实时监控图像，控制无人机从观测点下降，使得试管管口浸入排水管道的水位面以下，使得排泄废水进入试管内部，并附着于纤维吸附层中。

8.按照权利要求7所述的基于无人机的工业水体污染源检测方法，其特征在于，对于步骤3）获得的企业排水样本中，其检测结果为排水样本不存在污染的企业，在多个时间节点对其进行布步骤1）至步骤3）的操作。