[发明专利]基于自主水下航行器的水面辅助机器人及使用方法

权利要求书

1.基于自主水下航行器的水面辅助机器人，包括设置在自主水下航行器上的水面辅助机装置；其特征是：所述水面辅助装置包括随自主水下航行器同步移动的能源补给装置和无线信号中继装置； 

所述能源补给装置和无线信号中继装置均通过缆线与自主水下航行器相互连接。 

2.根据权利要求1所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述能源补给装置和无线信号中继装置均设置在船型结构机器人机身上； 

所述机器人机身内设置有控制系统、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统以及辅助系统； 

所述控制系统分别与无线信号中继装置、能源补给装置、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统、辅助系统以及自主水下航行器信号连接；并通过控制无线信号中继装置、能源补给装置、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统以及辅助系统实现水面辅助机器人与自主水下航行器保持在水平方向上的同步移动； 

所述能源补给装置分别与无线信号中继装置、控制系统、运动系统、缆线管理系统、追踪导航系统、辅助系统以及自主水下航行器电连接。 

3.根据权利要求2所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述无线信号中继装置包括无线电模块、卫星定位导航模块以及光缆通信模块； 

所述光缆通信模块通过缆线与自主水下航行器信号连接； 

所述能源补给装置通过缆线与自主水下航行器电连接； 

所述控制系统与无线电模块、卫星定位导航模块以及光缆通信模块信号连接； 

所述能源补给装置与控制系统、无线电模块、卫星定位导航模块以及光缆通信模块电连接。 

4.根据权利要求3所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述缆线管理系统包括缆线收放器、缆线状态监测器； 

所述的缆线收放器为通过电机带动的收放线装置，所述缆线均匀地缠绕在收放线装置的卷筒上； 

所述的缆线状态监测器与缆线之间信号连接，实现缆线传输状态的监测； 

所述缆线收放器和缆线状态监测器均与控制系统信号连接； 

所述缆线内集成光纤线、电缆线和监测线； 

所述缆线收放器和缆线状态监测器均与能源补给装置电连接。 

5.根据权利要求4所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述运动系统包括推进器、运动控制器； 

所述推进器包括分别设置在机器人机身左、右两侧的左推进器和右推进器； 

所述运动控制器分别与控制系统、左推进器和右推进器信号连接； 

所述运动控制器、左推进器和右推进器均与能源补给装置电连接。 

6.根据权利要求5所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述追踪导航系统包括惯性导航系统、水声定位通信模块和多普勒测速仪； 

所述惯性导航系统、水声定位通信模块和多普勒测速仪均与控制系统信号连接，所述自主水下航行器上的惯性导航系统通过缆线与控制系统信号连接； 

所述水声定位通信模块和多普勒测速仪均与能源补给装置电连接，所述惯性导航系统通过缆线与能源补给装置电连接。 

7.根据权利要求6所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述辅助系统包括均与控制系统信号连接的自诊断系统和天气监测器； 

所述自诊断系统和天气监测器均与能源补给装置电连接。 

8.根据权利要求7所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述能源补给装置为主电池组、备用电池组、太阳能发电模块、变压稳压器以及电池管理控制器构成的能源补给装置。 

9.根据权利要求8所述的基于自主水下航行器的水面辅助机器人，其特征是：所述控制系统包括控制主板和控制线路； 

所述控制主板控制各个模块的工作，所述控制主板上集成了嵌入式计算机、集线器和摄像头。