[发明专利]一种柔性旋盖爪具、视觉引导关盖装置及关盖方法

权利要求书

1.一种柔性旋盖爪具，包括：柔性旋盖爪、气缸、气动马达、双轴气缸；柔性旋盖爪包括；连接座 、转动体、弹簧座、弹簧、压紧座、旋盖爪；连接座与双轴气缸相连，连杆与连接座连接，旋盖爪分别与连杆、上盖相连，上盖安装在转动体上；连接座、旋盖爪 、连杆组成的连杆机构，在双轴气缸的带动下完成旋盖爪的张开与关闭动作即对桶盖的夹紧与松开；弹簧座、弹簧、压紧座安装在转动体上，在弹簧的作用下弹簧座与上盖接触，压紧座与转动体接触。

2.根据权利要求1所述的一种柔性旋盖爪具，其特征在于，所述柔性旋盖爪还包括计数板和接近开关。

3.根据权利要求1所述的一种柔性旋盖爪具，其特征在于，所述转动体下端为球面。

4.一种视觉引导关盖机械手，包括：视觉寻址装置、关盖机构和机体；关盖机构包括二维行走小车和柔性旋盖爪具；其特征是：1）视觉寻址装置固定在机体顶部；2）关盖机构与机体固定，二维行走小车安装在关盖机构上，柔性旋盖爪具安装在二维行走小车上。

5.一种关盖方法，主要包括取盖和关盖两个过程，具体包括如下步骤：1）利用视觉寻址装置找到桶盖，并计算出桶盖与柔性旋盖爪的相对位置；2）柔性旋盖爪具通过二维行走小车把柔性旋盖爪运行到桶盖的正上方；3）气缸工作带动柔性旋盖爪具向下运行，柔性旋盖爪与桶盖接触，并夹紧桶盖，气缸工作带动柔性旋盖爪具升起；4）视觉寻址装置找到桶口，并计算出桶口与柔性旋盖爪的相对位置；5）柔性旋盖爪具通过二维行走小车把柔性旋盖爪运行到桶口的正上方；6）柔性旋盖爪具向下运行，并把桶盖压紧在桶口上； 7）气动马达通过转动体带动桶盖、计数板转动，接近开关记录计数板旋转的圈数，当记录的圈数与预设圈数相同时，完成关盖工作。

6.根据权利要求5所述的一种关盖方法，其特征在于，步骤3）中夹紧桶盖是通过下述过程实现的：双轴气缸工作，通过连接座、旋盖爪 、连杆组成的连杆机构把桶盖加紧。

7.根据权利要求5所述的一种关盖方法，其特征在于，步骤6）中关盖机械臂的具体工作过程为：气缸工作带动柔性旋盖爪具向下运行，柔性旋盖爪夹住桶盖与桶口接触，双轴气缸工作通过连接座、旋盖爪 、连杆组成的连杆机构把桶盖松开，此时关盖机械臂把桶盖紧紧的压在桶口上。