[发明专利]机器人自适应控制方法

权利要求书

1.一种机器人自适应控制方法，在iGPS的定位范围内，均匀布置2～3个iGPS激光发射器(6)；其特征在于，在iGPS激光发射器(6)的激光信号投放范围内，第一组iGPS激光接收传感器(7)布置在目标工件(5)上，第二组iGPS激光接收传感器(8)均匀布置在自定位标定架(9)上，机器人工具端(4)安放在自定位标定架(9)的几何中心处，由数据处理服务器(10)控制iGPS的定位工作；采用激光三维扫描测量方法得到目标工件(5)上的目标点及第一组iGPS激光接收传感器(7)的空间矢量坐标，并储存在数据处理服务器(10)中；第一组iGPS激光接收传感器(7)、第二组iGPS激光接收传感器(8)实时将各自的空间位置信号发送给数据处理服务器(10)；由数据处理服务器(10)根据所述空间矢量坐标、所述空间位置信号以及目标工件(5)的数字模型，确定机器人工具端(4)及目标工件(5)上的各目标点的空间位姿，据此发送控制信号到机器人驱动系统，驱动机器人工具端(4)从起始点前往目标点，实现机器人的自适应控制。

2.根据权利要求1所述的机器人自适应控制方法，其特征在于，所述iGPS激光发射器(6)采用2个，2个iGPS激光发射器(6)位于机器人两侧，2个iGPS激光发射器(6)相距7～15m，iGPS激光发射器(6)的垂直高度达到机器人工具端(4)的伸展高度。

3.根据权利要求1所述的机器人自适应控制方法，其特征在于，自定位标定架(9)呈矩形，第二组iGPS激光接收传感器(8)由4个iGPS激光接收传感器组成，以磁力吸附的方式固定在自定位标定架(9)矩形4个角上。

4.根据权利要求1所述的机器人自适应控制方法，其特征在于，数据处理服务器(10)控制iGPS的定位工作包括全局信号总控，iGPS激光发射器工作指令的发送，iGPS激光接收传感器空间位置信号的接收、运算处理、机器人驱动系统控制信号的发送。

5.根据权利要求1所述的机器人自适应控制方法，其特征在于，iGPS激光发射器(6)、机器人驱动系统分别以以太网通信方式与数据处理服务器(10)连接；第一组iGPS激光接收传感器(7)、第二组iGPS激光接收传感器(8)分别以无线通信的方式与数据处理服务器(10)连接。