[发明专利]一种免编程焊接机器人及控制方法

权利要求书

1.一种免编程焊接机器人，其特征在于，包括焊炬、发光器、伺服电机、编码器、手腕、小臂、大臂、机座、转盘、立柱、底座、光栅尺、计算机及驱动器；立柱下部内设有伺服电机Ⅴ，伺服电机Ⅴ轴上连接有齿轮，齿轮与底座上表面的齿条啮合，底座一侧安装有与计算机连接的光栅尺，立柱上端活动连接一转盘，转盘与设于立柱内上部的伺服电机Ⅳ连接，转盘上固定机座，机座上部通过伺服电机Ⅲ连接大臂，大臂通过伺服电机Ⅱ与小臂连接，小臂通过伺服电机Ⅰ连接手腕，手腕前端连接板前面分别连接有焊炬和发光器，后面设有光开关，五台伺服电机上均装有编码器，编码器均与计算机相连，五台伺服电机分别通过电缆与控制柜内五个对应设置的驱动器连接，五个驱动器通过电缆分别连接在计算机上。

2.一种应用权利要求1所述免编程焊接机器人的控制方法，其特征在于，具体学习和操作过程为：

(1)学习存储

人工移动焊接机器人手腕至焊缝位置，计算机自动识别为空行程，各编码器将检测和采集的焊接机器人运行轨迹发送给计算机，计算机进行识别和存储；

在焊炬移动到焊缝处时，按动手腕上的光开关，发光器将光照射到焊缝处，焊接机器人学习焊接开始，沿焊缝移动焊接机器人手臂至焊缝终点，松开光开关，焊接机器人学习焊接结束，各编码器和光栅尺将检测和采集的焊接机器人运行轨迹发送给计算机，计算机进行识别和存储；

手动将焊接机器人手臂移动至起点位置，按计算机返回键，计算机自动计算起点与终点的位置差，各编码器和光栅尺将检测和采集的焊接机器人运行轨迹发送给计算机，计算机进行识别和存储，完成一个学习循环过程；

(2)复制继承

按计算机自动方式键后，再按执行确认键执行自动焊接，计算机按照学习存储的运行轨迹，通过驱动器自动控制焊接机器人的行走和焊接，并根据计算机预先设定的数控参数，通过计算机操作面板的按钮控制焊接机器人行走和焊接速度，从而完成整个启动、移行、对位、焊接及回位过程。