[发明专利]车辆用前方观测系统及其方法

说明书

本发明公开一种车辆用前方观测系统及其方法。根据本发明一个方面，可提供一种车辆用前方观测系统，包括：前方观测传感器，其以预定角度范围的视角监测车辆的前方；控制部，其推算曲线车道的曲率，以算出所述前方观测传感器的旋转角；以及传感器旋转部，其在所述控制部的驱动控制下使所述前方观测传感器旋转，其中，所述控制部根据设置在车道边的护栏(guardrail)推算曲线车道的曲率。根据本发明实施例的车辆用前方观测系统及其方法，不仅利用车道线及前方车辆的行驶轨迹，还通过检测护栏推算曲线车道的曲率，因此能够在更多种环境中推算出准确曲率并对传感器采取旋转控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆用前方观测系统及其方法。

背景技术

随着对车辆安全性能的要求上升，现在的车辆具有多种安全装置。代表性的车辆用安全装置不仅有气囊系统、防抱死系统(ABS,Anti-Lock Brake system)，还有车辆稳定控制装置(ESP,Electronic Stability Program)、轮胎压力监测系统(TPMS,TirePressure Monitoring System)、偏离车道警报系统(LDWS,Lane Departure WarningSystem)等多种安全装置。这种车辆用安全装置还有自动紧急制动系统(AutonomousEmergency Braking,AEB)。自动紧急制动系统是一种判断紧急制动情况，并在紧急情况时对车辆采取制动，从而能够防止车辆在行驶过程中与其他车辆、行人等发生碰撞的系统，是最近欧洲新车安全评鉴协会(Euro-NCAP,European New Car Assessment Program)等提倡安装的车辆用安全装置之一。

另外，上述的自动紧急制动系统为了判断是否出现紧急状况，或者为了判断前方有无障碍物，需要在行驶过程中持续监测或观测车辆前方。但是通常前方观测传感器具有预定范围的视角(FOV,Field Of View)，因此在曲线车道等行驶时无法根据车辆行驶方向保持适当的观测范围。即，在位于曲线车道区间时，具有预定视角的前方观测传感器可能会引起错过目标车辆、与行驶在旁边车道的其他车辆等相混淆而误识别目标、追踪无关对象等问题。因此当行驶在曲线车道时，对前方观测传感器采取预定程度的旋转控制，使得保持适当的观测范围。

图1为显示行驶在曲线车道时对前方观测传感器采取旋转控制的示意图。

如图1所示，当车辆V0沿曲线车道行驶时对前方观测传感器采取预定程度的旋转控制，使得保持行驶方向上的适当观测范围。例如如图1所示，当具有第一观测范围F1的行驶车辆V0进入曲线车道时，根据曲线车道的曲率对前方观测传感器采取旋转控制，使其向顺时针方向旋转预定程度，从而具有第二观测范围F2，以防止前方观测传感器误识别等。

上述的前方观测传感器的旋转控制通过计算曲线车道的曲率，并根据车辆的行驶速度等旋转前方观测传感器来实现。其中，曲线车道的曲率利用车道线信息或前方车辆V1的行驶轨迹来算出，而这种方式在不同的行驶环境下使用时将具有制约性。例如，当车道线不正确或行驶在夜间时无法利用车道线信息，当不存在前方车辆V1或前方车辆V1从曲线车道向其他路线移动时无法利用前方车辆V1的行驶轨迹。

发明内容

技术问题

本发明的实施例提供一种当无法利用车道线或前方车辆的行驶轨迹时也能够算出曲线车道的曲率信息并对前方观测传感器采取适当的旋转控制的车辆用前方观测系统及其方法。

技术方案

根据本发明的一个方面，可提供一种车辆用前方观测系统，包括：前方观测传感器，其以预定角度范围的视角监测车辆的前方；控制部，其推算曲线车道的曲率，以算出所述前方观测传感器的旋转角；以及传感器旋转部，其在所述控制部的驱动控制下使所述前方观测传感器旋转，其中所述控制部根据设置在车道边的护栏(guardrail)推算曲线车道的曲率。