[发明专利]基于车联网的车队控制方法及车载装置

权利要求书

1.一种基于车联网的车队控制方法，其特征在于，包括：

通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车 载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车 载装置；

车队内的任意一车辆的车载装置，获取其它车辆的车载发送的车辆控制信 息，并依据该车辆控制信息，对该车载装置所属的车辆进行控制操作。

2.根据权利要求1所述的基于车联网的车队控制方法，其特征在于，通 过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车载装置 进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置 的步骤包括：

通过车联网互联的车队内各个车辆的车载装置的通信模块，与车队内的其 它车辆的车载装置进行协商，将车队控制对应的功能分别分配给车队内的至少 一辆车的车载装置的专家系统模块。

3.根据权利要求1所述的基于车联网的车队控制方法，其特征在于，各 个车辆的车载装置的专家系统模块对应的功能均不同。

4.根据权利要求1、2或3所述的基于车联网的车队控制方法，其特征在 于，还包括：在车队的网络拓扑结构发生变化时，重新通过车联网互联的车队 内各个车辆的车载装置，与车队内的其它车辆的车载装置进行协商，将车队控 制对应的功能分别分配给车队内的至少一辆车的车载装置。

5.根据权利要求1所述的基于车联网的车队控制方法，其特征在于，车 队控制对应的功能包括：控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制 功能；控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制子功能分别对应不 同车辆的车载装置的专家系统模块。

6.根据权利要求5所述的基于车联网的车队控制方法，其特征在于，所 述专家系统模块在完成队形控制功能时，获取车辆的车载装置的定位模块获取 的本车的准确位置，结合预置的车辆尺寸和定位模块的安装位置，得到该车辆 的四个边角的位置数据所表示的尺寸位置，并获取车队内其它所有车辆的尺寸 位置，依据各个车辆的尺寸位置，获取车队的包络；并根据车队的包络，获取 车队的最长和最宽的位置，以此位置为基准外延一预设距离，得到车队队形尺 寸；并根据车队队形尺寸，生成以车队行驶方向为长度的带状区域所表示的车 队外围界线。

7.根据权利要求6所述的基于车联网的车队控制方法，其特征在于，所 述带状区域长宽分别为车队队形尺寸的长与宽；

在弯道有弧度的情况时，前后方向的边界不变，左右方向的边界是以行驶 方向中线为基准左右扩展至队形尺寸宽度的两条弧线，作为车队外围界线。

8.一种车载装置，其特征在于，包括：

通信模块，用于与基于车联网互联的车队内的其它各个车辆的车载装置的 通信模块进行协商，获取将车队控制对应的功能；

专家系统模块，用于配置其中车队控制对应的一个功能，并通过通信模块 获取其它车辆的车载发送的车辆控制信息，并依据该车辆控制信息，对该车载 装置所属的车辆进行控制操作。

9.根据权利要求8所述的车载装置，其特征在于，车队控制对应的功能 包括：控制规划功能、车队周边信息处理功能以及队形控制功能；控制规划功 能、车队周边信息处理功能以及队形控制子功能分别对应不同车辆的车载装置 的专家系统模块。

10.根据权利要求9所述的车载装置，其特征在于，还包括：

定位模块，用于获取车辆的位置信息；

所述专家系统模块在完成队形控制功能时，获取所述定位模块获取的本车 的准确位置，结合预置的车辆尺寸和定位模块的安装位置，得到该车辆的四个 边角的位置数据所表示的尺寸位置，并获取车队内其它所有车辆的尺寸位置， 依据各个车辆的尺寸位置，获取车队的包络；并根据车队的包络，获取车队的 最长和最宽的位置，以此位置为基准外延一预设距离，得到车队队形尺寸；并 根据车队队形尺寸，生成以车队行驶方向为长度的带状区域所表示的车队外围 界线。