[发明专利]行星齿轮内置集成承载轴承防尘精密摆线减速机

说明书

技术领域

本发明是一种集成承载轴承和防尘的机器人关节、精密设备减速机。

背景技术

随着机器机械设备对精度要求提高，特别是机器人手臂对重复定位精度的要求，对精密减速机要求也越来越高。目前摆线减速机一级减速齿轮位于支撑架外侧，长时间运行必然因为曲轴轴承载荷不均造成机器磨损加重，影响减速机精度；一级齿轮暴露在减速机壳体外容易被尘埃和杂物污染，减少减速机使用年限，同时也存在安全隐患；针齿壳与支撑架通过薄壁轴承装配，存在装置公差，降低了减速机精度。左、右支撑架上的支撑柱位于单侧，支撑柱过长难以加工。

发明内容

发明内容：

针对上述问题，本发明的目的是提供一种高可靠度、高精度小背隙、长寿命、低制造工艺的精密摆线减速机。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

1.曲轴上的一级行星减速齿轮位于曲轴左右支撑架之间；

2.左支撑架、右支撑架和针齿壳上加工轴承滚道，左、右支撑架通过轴承滚动体装配在一起；

3.把位于支撑架上，用于连接、固定左、右支撑架的支撑柱平均分配在左支撑架、右支撑架上，左、右支撑架上的支撑柱长度相同。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：

1.带齿轮的曲轴通过轴承安装在左支撑架和右支撑架上。因为齿轮位于支撑架之间，输入的力矩从两个支撑架之间加载到曲轴上，构成最佳力学结构，形成最佳的运行工况,从而提高了减速机的精度和寿命；

2.左支撑架、右支撑架与针齿壳通过轴承滚动体装配在一起，构成轴承承载结构，减少零件数量，从而减少装配公差，提高了精度；

3.左支撑架、右支撑架的支撑柱对称结构，减小支柱长度，方便生产加工。

附图说明

图1是行星齿轮内置带承载轴承防尘精密摆线减速机轴向剖面图。

图2带齿轮的曲轴的等轴侧图。

图3是图1的A-A剖面图。

图4是图1的B-B剖面图旋转视图。

图中：针齿壳1，曲轴滚针2，挡圈3，轴承4，孔用密封盖5，左支撑架6，孔用密封盖7，挡圈8，带齿轮的曲轴9，曲轴滚针10，孔用密封盖11，轴承12，轴承滚动体13，轴用密封圈14，摆线轮15，针齿16，摆线轮17，轴承滚动体18，轴用密封圈19，曲轴滚针20，挡圈21，轴承22，孔用密封盖23，轴用密封圈24，输入齿轮25，轴承26，孔用密封盖27，带齿轮曲轴28，右支撑架29，挡圈30，曲轴滚针31，锥形销32，内六角螺栓33。

具体实施方式

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下详述：

1.如附图所示，带齿轮的曲轴（9）（28）通过轴承（4）（12）（22）（26）安装在左支撑架（6）和右支撑架（29）上。因为齿轮位于左支撑架（6）和右支撑架（29）上之间，输入的力矩从两个支撑架之间加载到曲轴上，构成最佳力学结构，形成最佳的运行工况；

2.如附图4所示，左支撑架（6）和右支撑架（29）的支撑柱装配面设计在中间位置，缩短了支撑柱长度，从而满足热锻加工要求，可以热锻精锻出左支撑架（6）和右支撑架（29）坯料，减少材料成本和加工余量；

3.承载轴承滚道直接加工在左支撑架（6）、右支撑架（29）和针齿壳（1）上；

4.如附图4所示，左支撑架（6）、右支撑架（29）与针齿壳（1）通过轴承滚动体（13）（18）装配在一起，左支撑架（6）、右支撑架（29）使用锥形销（32）精确定位，用内六角螺栓（33）固定在一起，构成轴承承载结构；

5.带齿轮的曲轴（9）（28）在输入齿轮（25）的驱动下通过曲轴滚针（2）（10）（20）（31）带动摆线轮（15）（17）在针齿壳（1）内作圆周运动，摆线轮（15）（17）的轮齿与针齿（16）形成共轭关系，摆线轮相对于针齿壳反向旋转，通过带齿轮的曲轴（9）（28）带动左右支撑架输出转矩；

6.孔用密封盖（5）（11）（23）（27）对曲轴孔密封防尘、防油飞溅防护，轴用密封圈（14）（19）对承载轴承防尘、防油飞溅防护，孔用密封盖（7）对输入孔密封防尘、防油飞溅防护，轴用密封圈（24）对输入轴防尘、防油飞溅防护；

7.挡圈（3）（8）（21）(30)对曲轴滚针（2）（10）（20）（31）进行轴向位置约束。