[发明专利]一种水田植保机器人

说明书

技术领域

本发明涉及农业植保机械技术领域，具体的说是一种水田植保机器人。

背景技术

目前水田植保机具，主要有两类，一类是在地面上行走的机具，另一类是空中飞行的飞行器。地面上行走的机具，在地头转向时不方便，行走过程中容易损伤农作物，且需要人工控制，操作的人身体健康面临着很大的挑战，另外，目前水田行走的农机具通过性比较弱；在天上飞的飞行器成本高，载重轻，操作复杂。

发明内容

本发明要解决的问题是提供一种成本低、效率高、通过性强、对农作物损坏小，又保证操作员安全的水田植保机器人。

为解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种水田植保机器人，包括喷雾模块、控制系统、驱动装置、机架，所述机架包括三角架、三个轮子、转动轴和三个支柱，驱动系统与轮子及控制系统相连接，控制系统与喷雾模块安装于三角架上。

进一步的，所述三个轮子，其中前轮为主动轮，后面两轮为从动轮，轮子厚度小于水稻行间距离，便于机子在水田行间转弯，大大提高通过性，轮子直径大于70cm，从而在水田中机子不会因为陷入淤泥中而行走困难。

进一步的，所述前支柱通过轴承与转动轴连接，所述前支柱的转动轴通过焊接连接在三角架上。

进一步的，所述左右支柱通过螺丝连接在三角架的后部，各支柱均焊接有固定支架。

进一步的，所述喷雾模块包括喷杆、喷杆固定座、药箱，喷杆通过喷杆固定架固定于三角架后方，药箱通过药箱固定架安装于三角架后半部。还包括喷嘴、螺旋桨、泵，螺旋桨产生一个向下的空气气流，更有效将药水喷洒的均匀。

进一步的，所述驱动装置包括轮毂电机和轮毂电机驱动器，所述轮毂电机与轮毂电机驱动器直接安装于车轮上，轮毂电机驱动器与控制系统相连接。

进一步的，所述控制系统包括转盘、转向舵机、拉杆、转动轴、控制板及遥控器，转向舵机位于三角架前端，转盘安装于转向舵机上，通过拉杆与转动轴连接，控制板安装于三角架上。

进一步的，所述拉杆与转动轴之间安装有活动转子

进一步的，所述控制板包括无线接收器、轮毂电机控制器以及转向舵机电源。

操作员通过遥控器远程下达指令，无线接收器接收遥控器的遥控信号，无线接收器接收到信号，并作出相应的控制指示，控制农机具在水田中平稳的启动、行进、转弯和停止；舵机提供精准的动力，通过拉杆作用于转动轴上，转动轴转动方向从而控制方向轮的方向；轮毂电机和轮毂电机控制器结构简单，操作便捷。

本发明，设计合理，适用性广，技术优良。首先，本设计的三角架和大直径的轮子，能够在作物间有效行走，通过性良好，结构稳定，且电机为三轮轮毂电机控制器，驱动动力强，结构简单；其次，本设计的喷雾模块在喷嘴的上端安装了螺旋桨，不断能使雾滴能够更全面地附着在农作物上，而且还起到了平衡农机具直立的作用；再次，自走式的控制方式，能够减少药雾对操作员带来的伤害，更加减轻了机子的重量，可增加药水负重量；最后，方向控制采用转向舵机和拉杆结合，转向舵机能够提供精准的方向控制，从而能通过遥控精准控制机器人的转动方向。

附图说明

图1是本发明后视图。

图2是本发明侧视图。

图3是本发明俯视图。

图4是本发明方向控制示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例对本发明做进一步详细说明，但本发明不仅局限于此。

如图3所示，一种水田植保机器人，包括喷雾模块、控制系统、驱动装置、机架，所述机架包括三角架、三个轮子、转动轴和三个支柱，驱动系统与轮子及控制系统相连接，控制系统与喷雾模块安装于三角架上。

如图1所示，喷雾模块包括螺旋桨1、喷头2、喷杆3，螺旋桨1和喷头2固定在喷杆3上，螺旋桨1位于喷头2上部，喷杆3通过喷杆固定座4安装在三角架后部；

进一步，具有：轮毂电机7，左支柱6，右支柱10，前支柱9，整个三角架通过焊接连接成一个整体，左右支柱通过螺丝连接，便于组装、拆卸、运输，前支柱的转动轴8通过焊接连接在三角架上，前支柱9通过轴承与转动轴8连接。左右支柱在三角架后部，安装轮毂电机7，前支柱9上部安装在转动轴8上，可转动方向。为了加强植保机器人的机械稳定性，各支柱均焊接固定支架5。

如图2所示，转向舵机16安装在三角架上部，通过拉杆15与转动轴8连接；

进一步，药箱12放在三角架上部；药水通过水箱盖11注入药箱12中。