[发明专利]基于SMA和SSMA驱动的软体机器人

权利要求书

1.一种基于SMA、自反馈和SSMA驱动、外部反馈结合、柔性关节和刚体关节配合的软体机器人系统。其特征在于，所述系统包括：所述的SSMAs驱动单元模块，用于通过通断电对SMA收缩进行控制，从而控制软体机器人系统身体；SSMA起到传感作用，用于提供外部反馈，当通电时，通过测量该丝电阻即可测量长度变化，从而提高控制精度；所述的柔性机构模块：3D打印的硅胶壳用于增加系统的柔性和灵活性；嵌在其内的方弹簧用于提供回复力和支撑柔性硅胶壳的，使机器人系统在拥有柔性的同时，也能传递力，结构紧凑；所述的脚部SMA驱动模块：通过对每个脚部前后的SMA丝进行通断电控制，实现脚部的前后运动，更好的和机器人身体部分适应，实现机器人的各种运动。 

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，每组SSMAs驱动单元的独特绕线方式，SMA与SSMA并联，机器人前后、左右采用对称结构；SSMAs驱动装置采用电流的大小及通电时间来分别控制，作为SMA收缩的驱动力。该机器人使用SMA的自反馈，SSMA的外部反馈等进行的精确控制；另外，通过对SSMA的电阻测量即可监测长度变化，SSMA合金丝起到传感作用。 

3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，提供回复力和起支撑作用的方弹簧焊接在前后刚体外壳两端，以配合运动和传递力，具有柔性的3D硅胶外壳嵌套在方弹簧外侧。 

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，该软体机器人每个脚部有两组前后对称的SMA驱动单元。通过对四个脚部结构的不同SMA驱动单元控制，实现脚部前后运动。 

5.如权利要求1所述的系统，其特征在于，通过协调对SSMAs驱动模块和脚部SMA驱动模块的通电时间，电流大小等操作，巧妙实现软体机器人前进，后退，转弯等操作。