[发明专利]速度信号加入模型处理器的数字差分控制助力系统

说明书

 

技术领域

本发明属于电动助力自行车的助力控制器系统，特别是自行车前轮和后轮都给与差别化供助力电的前轮和后轮差数分配助力自行车供电控制器系统。

 

背景技术

湖南晟通科技集团有限公司 申请的中国专利201210011641.8提出了一种双轮毂电机驱动系统自适应平衡转向控制方法，但没有提供电子差速专用处理器的技术设计。

湖南晟通科技集团有限公司申请的中国专利201110358020.2一种双轮毂电机电子差速与调速集中控制器，但没有电子差速模块的具体设计。

株式会社日立制作所01122460.6 本文公开了一种变速器,其包括用于将一驱动源的能量分配给许多差速机构的机构;分别与所述许多差速机构相连的许多马达;和用于结合从所述许多差速机构输出的能量的机构。但没有电子差速模块的具体设计。

 成都联腾动力控制技术有限公司申请的中国专利201210399458.X 公开了一种有电子差速功能的双电机控制器，但没有电子差速模块的具体设计。

 株式会社岛野申请的中国专利03123625.1自行车自动换挡控制装置等多项中国专利，都是机械控制变速的方法，不是电子控制变速。

 

发明内容

本发明的目的是提供前轮和后轮动态受力两个要素，以及车速的助力车均速要素这三个要素确定前轮和后轮差数分配供电的助力自行车供电控制器系统。并且是车速要素选用控制模型函数，车速要素不参与模型函数计算，仅前轮和后轮动态受力两个要素用控制模型函数计算，模型函数简化，计算速度快的助力自行车差分供电控制器系统。 

 

本发明的结构是：

速度信号加入模型处理器的数字差分控制助力系统，其特征在于：包括电助力自行车的两个车轮：车轮A和车轮B，以及驱动车轮A的电机A和驱动车轮B的电机B，包括电助力自行车的均速器20，其特征在于：还包括差分控制器1、车速信号传感器12和均速器20；车速信号传感器12与均速器20连接，均速器20是把一定时间内车速信号传感器12的速度信号变为该一定时间内平均速度的信号处理器。

差分控制器1与电机A之间用控制器A连接，控制器A用差分控制器1给与的控制信号控制动力电源对车轮A供电；

差分控制器1与电机B之间用控制器B连接，控制器B用差分控制器1给与的控制信号控制动力电源对车轮B供电；

在电机A与控制器A之间取反馈控制信号电流IA输入差分控制器1的电流数值比较器9；

在电机B与控制器B之间取反馈控制信号电流IB输入差分控制器1的电流数值比较器9；

均速器20的车均速信号IS输入差分控制器1的模型函数储存器11。

 

在助力自行车上，车速信号传感器12是固定在助力自行车上感受该助力自行车行驶速度的、输出代表车速电信号的传感器。

均速器20输出的平均速度是浮动的信号，浮动意思是：如果设定均速器20取当时的前5秒钟以内的平均速度，则后一秒的平均速度要加入这后一秒的速度而去除前第6秒的速度要计算5秒钟以内的平均速度。浮动意思就是平均速度随时随车速浮动变化。

 

差分控制器1包括依次相连的三个模块；

第一模块对用于控制的原始输入信号反馈控制信号电流IA和反馈控制信号电流IB进行数值比较处理；

第二模块用均速器20的车均速信号选择在模型函数储存器11中已设定的模型函数对第一模块的数据进行模型函数处理；

第三模块对模型函数处理分配给被控制的电器是控制器A和控制器B。

 

第一模块：电流数值比较器9的两个输入端分别连接反馈控制信号电流IA和反馈控制信号电流IB；IA和IB分别都是输入电流数值比较器9的原始控制电流信号；电流数值比较器9的两个输出端分别连接IA＞IB差分模型数据处理器7和IA＜IB差分模型数据处理器8。

其作用是；电流数值比较器9把输入的双路连续变化的反馈控制信号电流IA、反馈控制信号电流IB变为一组差数值的数字信号，和取得IA＞IB或IA＜IB的两种向量信号的某一种，电流数值比较器9将该差数值的数字信号、IA、IB和IA＞IB向量信号传输给差分模型数据处理器7，或电流数值比较器9将该差数值的数字信号、IA、IB和IA＜IB向量信号传输给差分模型数据处理器8；差数值的数字信号已下简称为数字信号。