[发明专利]基于目标矢量在像面交线投影差的动态图像对齐方法

权利要求书

1.一种基于目标矢量在像面交线投影差的动态图像对齐方法，其特征在于，包括：

获取不同的采集装置采集的检测目标的两帧图像信息；

分别对每一帧图像信息构造目标矢量；所述目标矢量包括两个目标点；

计算每一个所述目标矢量在其对应的像面上平行投影的长度；

根据所述平行投影的长度，计算每一个所述目标矢量在其像面上的倾角；其中，两帧图像预对应的所述目标矢量在共同像面上形成一条像面交线；

根据所述倾角，计算每一个所述目标矢量在所述像面交线上投影长度，并计算两帧图像预对应的所述目标矢量的投影长度的投影差；

调整所述倾角使所述投影差最小，并比较多个所述投影差，得到最小所述投影差；其中，最小所述投影差对应的两帧图像信息即为对齐的图像信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别对每一帧图像信息构造目标矢量之前，还包括：

根据所述检测目标的飞行特征，将两幅所述图像信息进行预对齐。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标的飞行特征，将两幅所述图像信息进行预对齐之前，还包括：

根据所述检测目标的运动轨迹，对两幅所述图像信息进行插值处理。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算每一个所述目标矢量在其对应的像面上平行投影的长度，包括：

根据所述采集装置到其对应的每一个目标点的距离和所述采集装置测角当量，将每一个所述目标矢量在各自像面的成像长度进行平行投影转 换。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述不同的采集装置包括采集装置A和采集装置B；所述根据所述采集装置到其对应的每一个目标点的距离和所述采集装置测角当量，将每一个所述目标矢量在各自像面的成像长度进行平行投影转换，包括：

根据公式：计算采集装置A到其对应的每一个所述目标点的距离R_A1和R_AT2，以及采集装置B到其对应的每一个所述目标点的距离R_B1和R_BT2；

其中，(X，Y，Z)为目标点坐标，(X_c，Y_c，Z_c)为采集装置坐标；

根据公式计算每一个所述目标矢量在其对应的像面上平行投影的长度；

其中，e_A和e_B为不同采集装置的测角当量；

(x_A1，y_A1)和(x_AT2，y_AT2)为采集装置A对应的目标矢量的两个目标点在对应像面上的坐标；

(x_B1，y_B1)和(x_BT2，y_BT2)为采集装置B对应的目标矢量的两个目标点在对应像面上的坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述分别对每一帧图像信息构造目标矢量，包括：

在每一帧所述图像信息中获取两个目标点；

将两个所述目标点的连线作为目标矢量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述平行投影的长度，计算每一个所述目标矢量在其像面上的倾角，包括：

读取每一个所述目标矢量中两个目标点在各自像面内的像面坐标；

根据公式计算所述倾角。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述倾角，计算每一个所述目标矢量在所述像面交线上投影长度，包括：

根据公式计算所述投影长度；

其中，θ_AL为所述像面交线在采集装置A对应的目标矢量的像面中的倾角；θ_BL为所述像面交线在采集装置B对应的目标矢量的像面中的倾角。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述计算两帧图像预对应的所述目标矢量的投影长度的投影差，包括：

根据公式ΔL'＝L'_A-L'_B，计算所述投影差；其中，L'_A为采集装置A的目标矢量在所述像面交线的投影长度；L'_B为采集装置B的目标矢量在所述像面交线的投影长度。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述调整所述倾角使所述投影差最小，包括：

根据公式计算标准差σL′；

调整所述倾角，使所述标准差σL′最小；其中，最小所述标准差σL′对应的两帧图像信息即为对齐的图像信息。