[发明专利]上下阶梯机

权利要求书

1.一种上下阶梯机，包括:

主体部；

支承部，配置于所述主体部的下部，以能够绕支承轴旋转的方式支承所述主体部；

支承部旋转角检测传感器，检测所述支承部相对于所述主体部的相对旋转角；

第一车轮和第二车轮，分别被以能够绕与所述支承轴平行的车轴自转的方式支承于所述支承部，并被配置成通过使所述支承部相对于所述主体部旋转而能够相对于所述支承轴分别在不同的位置公转；

车轮旋转角传感器，检测所述第一车轮和第二车轮相对于所述车轴的相对旋转角；

第一旋转执行装置，使所述第一车轮和第二车轮相对于所述支承部绕各车轮的车轴相对地旋转；

第二旋转执行装置，使所述主体部相对于所述支承部绕所述支承轴旋转；

搭载部，设置于所述主体部的上部，并能够搭载物体；

变更执行装置，使所述搭载部的位置相对于所述主体部相对地变更；

控制装置，驱动所述第一、第二旋转执行装置以及所述变更执行装置，相对于所述主体部变更所述搭载部的位置，并且通过使所述支承部相对于所述主体部旋转，使所述第一车轮和所述第二车轮交替地与阶梯的台阶接触来上下所述阶梯；以及

传感器，检测上下阶梯机整体的倾斜，其特征在于，

所述控制装置具备:

重心移动控制部，基于来自检测所述倾斜的传感器的传感器信号来反馈控制所述上下阶梯机的重心的移动的控制；

旋转控制部，基于来自所述车轮旋转角传感器的传感器信号来反馈控制所述第一车轮和第二车轮的旋转的控制；以及

增益比例决定部，基于来自所述支承部旋转角检测传感器的传感器信号来决定所述重心移动控制部的控制增益和所述旋转控制部的控制增益的比例，

所述控制装置基于所述控制增益的比例来驱动所述第一旋转执行装置。

2.根据权利要求1所述的上下阶梯机，其特征在于，

在使所述支承部从水平状态旋转至铅垂状态时，所述增益比例决定部使所述重心移动控制部的控制增益的比例比所述旋转控制部的控制增益的比例大。

3.根据权利要求1或2所述的上下阶梯机，其特征在于，

所述变更执行装置是使所述搭载部相对于所述主体部在所述第一车轮侧和所述第二车轮侧之间水平移动的移动执行装置。