[发明专利]一种煤矿搜救机器人及其认知行为搜救方法

权利要求书

1.一种煤矿搜救机器人，其特征在于，包括机器人执行器、及认知行为控制器，所述机器人执行器包括机器人机体、及探测设备，探测设备安装在机器人机体上，机器人机体的侧部安装有轮组，探测设备连接认知行为控制器，认知行为控制器提取探测设备所探测的特征信息进行比对处理，并根据处理结果控制机器人执行器动作。

2.根据权利要求1所述的一种煤矿搜救机器人，其特征在于，所述轮组有四个，分别为前左轮组、前右轮组、后左轮组、及后右轮组，前左轮组与后左轮组之间、及前右轮组与后右轮组之间分别由驱动带驱动连接。

3.根据权利要求2所述的一种煤矿搜救机器人，其特征在于，所述四个轮组分别由驱动轮、及从动轮组成，驱动轮与从动轮通过从动带连接成一体，驱动轮的轮轴通过曲柄连接从动轮的轮轴，从动轮通过从动轮固定销与曲柄固定连接，曲柄连接有曲柄驱动轴。

4.根据权利要求1所述的一种煤矿搜救机器人，其特征在于，所述探测设备包括光电传感器、激光传感器、高清摄像头、及夜视仪，光电传感器、及激光传感器安装在机器人机体的前部，高清摄像头安装在机器人机体的后部，夜视仪分别设在机器人机体的前端和后端。

5.根据权利要求4所述的一种煤矿搜救机器人，其特征在于，所述高清摄像头为360度旋转高清摄像头，光电传感器为升降伸缩式光电传感器，激光传感器为升降伸缩式激光传感器。

6.如权利要求3所述一种煤矿搜救机器人的认知行为搜救方法，其特征在于，所述认知行为搜救方法是机器人执行器认知空间环境、自动处理的行为方法，包括如下步骤：

(1)在认知行为控制器的反应式存储单元内设置有应激反应数据集,应激反应数据集由多个应激反应数据子集组成，每个应激反应数据子集都包含有配对数据值、及该配对数据值所对应的应激控制方案；在认知行为控制器的时空经历存储单元内存储有机器人执行器的时空经历数据集；

(2)探测设备实时探测煤矿的空间环境，并将探测到的数据传输给认知行为控制器，认知行为控制器对数据进行提取；

(3)若提取的数据无有效数据值，认知行为控制器控制机器人执行器执行原动作，之后重复步骤(2)；

(4)提取的有效数据值与时空经历数据集比对，若与某个时空经历数据集中的数据值相同，认知行为控制器控制机器人执行器执行此数据值对应的控制方案，之后重复步骤(2)；

(5)若提取的有效数据值与时空经历数据集比对，若与时空经历数据集中的数据值不同，认知行为控制器在应激反应数据集内查找比对应激反应数据子集，若有效数据值与某应激反应子集的配对数据值相同，执行此配对数据值所对应的应激控制方案，并更新时空经历存储单元的时空经历数据集，之后重复步骤(2)。

7.根据权利要求6所述的认知行为搜救方法，其特征在于，所述步骤(2)中探测设备探测到的数据包括机器人执行器的位置信息、及煤矿空间信息。

8.根据权利要求6所述的认知行为搜救方法，其特征在于，所述步骤(4)中提取的有效数据值与时空经历数据集的比对采用时空联想记忆网络数学模型。

9.根据权利要求6所述的认知行为搜救方法，其特征在于，所述控制方案包括直行、越障、后退、左转、右转、及发送预警信号。