[发明专利]一种智能手机室内定位方法

权利要求书

1.一种智能手机室内定位方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤1、在行人行进过程中，利用智能手机内置的加速度传感器和陀螺仪进行行人航位推算，包括判断行人运动状态、计算发生的步伐数、计算行进距离并推算行人方向变化，得到推算的位置信息；

步骤2、建立室内环境磁场地图，利用室内环境磁场地图和磁场传感器实时获得的信息，通过粒子滤波算法进行磁场匹配，进而对推算的位置信息进行校正，得到行人的最终位置。

2.根据权利要求1所述的一种智能手机室内定位方法，其特征在于：所述步骤1包括以下步骤：

步骤1.1、利用加速度传感器读数和动态精度法判断行人运动状态；

步骤1.2、根据加速度信号采用动态阈值检测法计算行人步伐数目；

步骤1.3、根据行人步伐数目采用自适应步长算法计算行进距离；

步骤1.4、使用内置陀螺仪与坐标系换算方法，利用智能手机的方向变化推算行人方向变化。

3.根据权利要求2所述的一种智能手机室内定位方法，其特征在于：所述步骤1.1的具体实现方法为：对智能手机内置加速度传感器的三个轴XYZ的加速度参数a_xa_ya_z进行采样，计算加速度矢量和并检测加速度在一定时间间隔内连续变化的程度，如果用户在连续25个点，即时间20ms*25＝0.5s的连续振幅中，每相邻的两个点之间的变化范围小于1.0m/s²，则认为此时的运动状态是静止的，然后使用动态精度法和中值滤波去除非步态干扰。

4.根据权利要求2所述的一种智能手机室内定位方法，其特征在于：所述步骤1.2的具体实现方法为：根据行人行走的状态和加速度动态调整阈值，当行人的加速度信号过动态阈值变化的时候，认为行人有步伐的动作，本步骤使用行人航位推算的动态阈值方程如下：

Tn=αTold+βMaxi+Mini2+γ]]>

其中本动态阈值算法为周期性的，一个周期指的是一个步伐的时间；T_n为动态阈值，初始值设置为g，即地球重力加速度；Max_i和Min_i分别代表上一个周期内加速度幅度的最大值和最小值；α和β是预先设置好的参数，分别取值为0.25和0.75；γ为环境噪声，取值为0.09。