[发明专利]一种机器人电控系统有效
| 申请号： | 201410415728.0 | 申请日： | 2014-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN104149103A | 公开（公告）日： | 2014-11-19 |
| 发明（设计）人： | 万君;许礼进;曾辉;游玮;肖永强;柳贺 | 申请（专利权）人： | 安徽埃夫特智能装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 芜湖安汇知识产权代理有限公司 34107 | 代理人： | 朱圣荣 |
| 地址： | 241008 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人电控系统，系统设有固定在甄桶外用于装甄操作的机械手，其特征在于：系统还设有采集甄桶内酒醅表层图像信息的图像采集单元，所述图像采集单元将采集的信号输送至控制机械手工作的机器人控制器。
2.根据权利要求1所述的机器人电控系统，其特征在于：所述图像采集单元至少设有两个。
3.一种机器人电控系统的控制方法，其特征在于：
步骤1、完成装甄操作后，图像采集单元实时采集甄桶内酒醅表层图像信息；
步骤2、机器人控制器接收图像采集单元的图像信息并判断是否出现跑气现象，当出现跑气现象则可在机械手臂前往跑气处上方进行补料；
步骤3、循环步骤2、3。
4.根据权利要求3所述的机器人电控系统的控制方法，其特征在于：所述步骤2中，当检测到存在跑气现象，则机器人控制器把目标位置转换为机器人位置，进行运动轨迹规划和速度规划。
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