[发明专利]基于光学定位的AGV无轨导引方法及系统

权利要求书

1.一种基于光学定位的AGV无轨导引方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

通过至少二个光学定位传感器获取AGV车体的两个位移信息，两个位移信息分别为：S1和S2；

依据S1、S2通过离散运动方程计算出当前时刻的坐标值和方位角；

根据该当前时间的坐标值、方位角以及预设路线的方程计算出偏差控制参数；

将偏差控制参数输入驱动控制系统控制AGV线路按设定路线行驶；

所述离散运动方程具体为：

其中，T表示相邻两次采样的时间，Tn表示第n次采样的时间，S1(Tn)第Tn采样的第一个位移，S2(Tn)第Tn采样的第二个位移，t表示当前时刻，x(t)表示当前时刻的X轴坐标；y(t)表示当前时刻t的Y轴坐标，θ(t)表示当前时刻的方位角，x(0)表示起始点(0)的X轴坐标；y(0)表示起始点(0)的Y轴坐标，θ(0)表示起始点(0)的方位角，L表示两个光学定位传感器之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据该当前时间的坐标值、方位角以及预设路线的方程计算出偏差控制参数具体为：

预设路线的方程具体为：ax+by+c＝0；

θ＝θ(t)-θ(线)；

其中，θ(t)表示当前时刻的方位角，θ(线)表示预设路线的夹角；MN表示偏差控制参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在将偏差控制参数输入驱动控制系统控制AGV线路按设定路线行驶之后还包括：

当AGV车体需要切换线路时，根据该当前时间的坐标值、方位角确定AGV车体在切换范围内后，根据该当前时间的坐标值、方位角以及切换后路线的方程计算出切换后的偏差控制参数，将切换后的偏差控制参数输入驱动控制系统控制AGV线路按切换后的路线行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该当前时间的坐标值、方位角确定AGV车体在切换范围内后，根据该当前时间的坐标值、方位角以及切换后路线的方程计算出切换后的偏差控制参数具体为：

切换后的线路的方程具体可以为：a′x+b′y+c′＝0；

θ＝θ(t)-θ(线)′；

其中，θ(线)′表示切换后的线路的夹角，MN′为切换后的偏差控制参数。

5.一种基于光学定位的AGV无轨导引系统，其特征在于，所述系统包括：定位系统、导航系统和驱动控制系统，所述定位系统包括：至少两个光学定位传感器和与所述至少两个光学定位传感器配合的光源；其中，

所述定位系统用于获取AGV车体的两个位移信息，两个位移信息分别为：S1和S2，并将所述两个位移信息传送给导航系统；

导航系统，用于依据S1、S2通过离散运动方程计算出当前时刻的坐标值和方位角；根据该当前时间的坐标值、方位角以及预设路线的方程计算出偏差控制参数；导航系统将所述偏差控制参数传递给驱动控制系统；

所述驱动控制系统，用于依据该偏差控制参数控制AGV线路按设定路线行驶；

所述离散运动方程具体为：

其中，T表示相邻两次采样的时间，Tn表示第n次采样的时间，S1(Tn)第Tn采样的第一个位移，S2(Tn)第Tn采样的第二个位移，t表示当前时刻，x(t)表示当前时刻的X轴坐标；y(t)表示当前时刻t的Y轴坐标，θ(t)表示当前时刻的方位角，x(0)表示起始点(0)的X轴坐标；y(0)表示起始点(0)的Y轴坐标，θ(0)表示起始点(0)的方位角，L表示两个光学定位传感器之间的距离。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述导航系统具体用于：

预设路线的方程具体为：ax+by+c＝0；

θ＝θ(t)-θ(线)；

其中，θ(t)表示当前时刻的方位角，θ(线)表示预设路线的夹角；MN表示偏差控制参数。