[发明专利]色选组合机械手

说明书

技术领域

本发明涉及自动化领域，特别是涉及一种色选组合机械手。

背景技术

普通的机械手只能安装指定的程序来完成一定范围内的抓取搬运工作，无法根据产品的颜色来进行分类抓取放置，之前对产品的分选都是人工来分的，工人分坐在流水线的两侧，当产品通过时，根据产品的颜色分开取放，但是这样工人就比较辛苦，流水线不停，人就不能离开，而且流水线的速度很快，工人无法快速响应，所以需要多个工人来配合流水线，这样人力成本很高，效率也比较低，工人有时会因为视觉疲劳分错产品。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种色选组合机械手，能够完全替代人工对不同颜色的产品进行快速分选，抓取后快速分送到指定位置，动作迅速，效率极高。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种色选组合机械手，该色选组合机械手包括安装立柱、色选视觉传感器、第一色分取机构、第二色分取机构和旋转取放机械手，所述安装立柱固定于流水线一侧地面，安装立柱的顶部安装有旋转取放机械手，安装立柱的左右两侧分别设有第一色分取机构和第二色分取机构，第一色分取机构安装位置高于第二色分取机构，安装立柱的左侧还安装有色选视觉传感器，色选视觉传感器位于第一色分取机构的下方，色选视觉传感器正对流水线上的产品，所述色选视觉传感器为可分辨形状的25万高分辨率电子镜头；

优选的是，所述第一色分取机构包括第一三角支架、产品托盘和第一拨料机构，所述第一三角支架的右侧短边上焊接有第一三角支架连接板，第一三角支架连接板通过螺丝固定于安装立柱，第一三角支架的上侧长边上设有托盘底板，托盘底板上安装有产品托盘和第一拨料机构，第一拨料机构位于产品托盘的右侧，所述产品托盘的后侧边沿设有向上翻折的挡料边；

优选的是，所述第一拨料机构包括拨料汽缸、“H”形导向块、导杆、拨料臂、拨料臂连接板、垫高块和拨料块，所述“H”形导向块安装于托盘底板，“H”形导向块两侧穿有可前后活动的导杆，导杆前端连接着拨料臂连接板，拨料臂连接板连接着拨料汽缸的活塞杆，拨料汽缸安装于“H”形导向块上的两根导杆之间，拨料臂连接板连接着拨料臂的一端，拨料臂连接板和拨料臂之间设有垫高块，拨料臂的另一端安装有拨料块，拨料块上设有“V”型槽，拨料块的“V”型槽对着产品托盘；

优选的是，所述第二色分取机构包括第二三角支架、升降式产品托盘、第二拨料机构和第二三角支架连接板，所述第二三角支架的左侧短边上焊接有第二三角支架连接板，第二三角支架连接板通过螺丝固定于安装立柱，第二三角支架的上侧长边上安装有升降式产品托盘和第二拨料机构，第二拨料机构位于升降式产品托盘的右侧，所述第二拨料机构的结构与第一拨料机构的结构相同；

优选的是，所述升降式产品托盘包括升降托盘、升降托盘底板、升降汽缸、升降导杆和“П”导向块，所述升降托盘底板的下平面设有“П”导向块，“П”导向块上设有可上下移动的升降导杆，升降导杆的上端穿过升降托盘底板后连接到升降托盘，“П”导向块的槽内安装有升降汽缸，升降汽缸的活塞杆穿过升降托盘底板后连接到升降托盘，升降托盘底板固定于第二三角支架上；

优选的是，所述旋转取放机械手包括双转盘式机械旋转座、上连接臂板、下连接臂板、位置传感器、直角轴侧装减速机、驱动电机和升降式机械手，所述双转盘式机械旋转座通过垫高块固定于安装立柱上平面，双转盘式机械旋转座的右后侧安装有直角轴侧装减速机，直角轴侧装减速机的输入端安装有驱动电机，双转盘式机械旋转座的小转盘和大转盘上分别安装有上连接臂板和下连接臂板，上连接臂板和下连接臂板成上下对应并平行排布，上连接臂板和下连接臂板均连接到升降式机械手，所述双转盘式机械旋转座的前侧边设有位置传感器；

优选的是，所述升降式机械手包括升降汽缸法兰板、带位置调节功能的机械手升降汽缸和四爪机械气夹爪，所述带位置调节功能的机械手升降汽缸安装于升降汽缸法兰板，升降汽缸法兰板安装于上连接臂板和下连接臂板，带位置调节功能的机械手升降汽缸的活塞杆板上安装有四爪机械气夹爪，所述带位置调节功能的机械手升降汽缸包括稳定导向座、导向杆、升降位置调节器、硬胶缓冲垫、机械手升降汽缸，所述稳定导向座上安装有向下的机械手升降汽缸，机械手升降汽缸两侧设有导向杆，可上下活动的导向杆穿过稳定导向座后连接到活塞杆板，活塞杆板连接着机械手升降汽缸的活塞杆，导向杆的上端设有升降位置调节器，升降位置调节器的下端设有硬胶缓冲垫，硬胶缓冲垫套在导向杆上，机械手升降汽缸的前端设有调节机械手升降汽缸运动速度的节流手柄；