[发明专利]电动动力转向装置

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，包括：

辅助机构，其从电机向车辆的转向操作机构施加辅助力；以及

控制部，其基于作为所述电机的输出转矩的目标值的辅助指令值对所述电机的驱动进行控制，

所述电动动力转向装置的特征在于，

所述控制部具有：

基本辅助分量运算部，其基于施加于方向盘的转向操作转矩对作为所述辅助指令值的基础分量的第一辅助分量进行运算；

转向角指令值运算部，其基于所述转向操作转矩与所述第一辅助分量的相加值对作为转向轮的转向角的目标值的转向角指令值进行运算；

转向角反馈控制部，其通过执行使所述转向轮的实际的转向角追随所述转向角指令值的转向角反馈控制来对第二辅助分量进行运算；

修正分量运算部，其基于所述方向盘的转向操作角对修正分量进行运算；以及

辅助指令值运算部，其以从所述第一辅助分量与所述第二辅助分量的相加值减去所述修正分量后的值为基础对所述辅助指令值进行运算。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述修正分量相对于所述转向操作角的变化具有滞后特性。

3.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述修正分量运算部具有：

回轮映射，其对与所述方向盘的回轮操作对应的所述转向操作角与第一修正分量之间的关系进行定义；以及

打轮映射，其对与所述方向盘的打轮操作对应的所述转向操作角与第二修正分量之间的关系进行定义，

所述修正分量运算部基于所述第一修正分量以及所述第二修正分量对所述修正分量进行运算。

4.根据权利要求3所述的电动动力转向装置，其特征在于，

所述回轮映射是按照以下方式定义的映射：所述第一修正分量在所述转向操作角为第一基准角时成为零，并且所述第一修正分量与所述转向操作角成比例，

所述打轮映射由第一打轮映射与第二打轮映射构成，

第一打轮映射是按照以下方式定义的映射：所述第二修正分量在所述转向操作角为第二基准角时成为零，并且所述转向操作角从所述第二基准角起越朝一方的转向操作方向变化则所述第二修正分量越增加，并且所述转向操作角越朝所述一方的转向操作方向变化，所述第二修正分量相对于所述转向操作角的变化率的绝对值变得越小，

第二打轮映射是按照以下方式定义的映射：所述第二修正分量在所述转向操作角为第三基准角时成为零，并且所述转向操作角从所述第三基准角起越朝与所述一方的转向操作方向相反的另一方的转向操作方向变化则所述第二修正分量越减少，并且所述转向操作角越朝所述另一方的转向操作方向变化，所述第二修正分量相对于所述转向操作角的变化率的绝对值变得越小，

所述修正分量运算部具有：

第一运算部，其基于所述回轮映射对所述第一修正分量进行运算；

第二运算部，其以所述转向操作角在所述第一基准角以上为条件且基于所述第一打轮映射而对所述第二修正分量进行运算，并以所述转向操作角小于所述第一基准角为条件且基于所述第二打轮映射而对所述第二修正分量进行运算；

第一更新部，其在所述转向操作角的变化方向反转了时对所述第一基准角进行更新；

第二更新部，其以从所述转向操作角减去所述第一基准角后的差值的符号从负变化成正为条件而对所述第二基准角进行更新；

第三更新部，其在所述差值的符号从正变化成为负时对所述第三基准角进行更新；以及

选择部，其选择由所述第一运算部运算的所述第一修正分量以及由所述第二运算部运算的所述第二修正分量中的绝对值较小的一方作为所述修正分量。

5.根据权利要求4所述的电动动力转向装置，其特征在于，

在将所述第一基准角设为θ1、将所述转向操作角设为θs、将所述第一修正分量设为Tc1＊、将所述第一修正分量相对于所述转向操作角的比例常量设为k时，所述回轮映射由以下公式进行定义：

Tc1＊＝k·(θs－θ1)；

所述第一更新部在所述转向操作角的变化方向反转了时，将由所述选择部选择出的修正分量的前次值代入所述公式的Tc1＊，并且将所述转向操作角的前次值代入所述公式的θs，从而对第一基准角θ1进行运算，并基于该运算结果对所述第一基准角θ1进行更新。