[发明专利]捕获机构及多级丝杠非合作目标对接机构有效

专利信息
申请号: 201410418629.8 申请日: 2014-08-22
公开(公告)号: CN104149992A 公开(公告)日: 2014-11-19
发明(设计)人: 李隆球;刘伟民;邵广斌;周德开;张广玉;刘进 申请(专利权)人: 哈尔滨工业大学
主分类号: B64G1/64 分类号: B64G1/64
代理公司: 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 代理人: 牟永林
地址: 150001 黑龙*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要:
搜索关键词: 捕获 机构 多级 丝杠非 合作 目标 对接
【权利要求书】:

1.一种捕获机构,其特征在于它包括底座(1)、锥齿轮副、电机(5)、主丝杠(9)、螺母(10)、支撑架(11)、末端机构(24)、三个滑块(13)、三个滑轨(14)、三个滑轨支架(16)、上盖(19)、三个滚子(28)和三组连杆机构,第一电机(5)的输出轴(4)与锥齿轮副的输入端传动连接,锥齿轮副的输出端与主丝杠(9)的一端传动连接,主丝杠(9)的另一端穿过支撑架(11)后套装螺母(10),螺母(10)固装在支撑架(11)的上端面上,三个滑轨支架(16)固定在底座(1)和上盖(19)之间且沿底座(1)的圆周方向均布设置,每个滑轨支架(16)的侧壁上固定滑轨(14),三个滑块(13)均布固定在支撑架(11)的外侧且每个滑块(13)与相对应的滑轨(14)滑动连接,连杆机构由支座(31)、第一连杆(30)、第二连杆(29)和铰接架(25)构成,支撑架(11)的上端面均布设置多个支座(31),第一连杆(30)与第二连杆(29)的一端均与支座(31)铰接,第一连杆(30)与第二连杆(29)的另一端均与铰接架(25)铰接,每个铰接架(25)与末端机构(24)固接,每个滚子(28)固装在上盖(19)的下端面上,末端机构(24)位于上盖(19)的上方。

2.根据权利要求2所述的捕获机构,其特征在于末端机构(24)包括三个抓取件,分别定义为第一抓取件、第二抓取件和第三抓取件,每个抓取件由连接柄(24-1)、第一弧度杆(24-2)和两个第二弧度杆(24-3)制成一体,连接柄(24-1)的一侧与第一弧度杆(24-2)的一端固接,连接柄(24-1)的另一侧与两个第二弧度杆(24-3)固接,两个第二弧度杆(24-3)由上至下并列设置,每个铰接架(25)与相对应的连接柄(24-1)固接,第一抓取件的第一弧度杆与第二抓取件的两个第二弧度杆交叉设置,第二抓取件的第一弧度杆与第三抓取件的两个第二弧度杆交叉设置,第三抓取件的第一弧度杆与第一抓取件的两个第二弧度杆交叉设置,三个抓取件形成环形结构。

3.根据权利要求1所述的捕获机构,其特征在于它还包括缓冲平台(23)、多个缓冲弹簧柱(21)和多个缓冲弹簧(22),缓冲平台(23)设在上盖(19)的上端面上,多个缓冲弹簧柱(21)装在缓冲平台(23)内部,且每个缓冲弹簧柱(21)上装有缓冲弹簧(22)。

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