[发明专利]车辆周围监测装置

权利要求书

1.一种车辆周围监测装置，具有：雷达，其搭载在车辆上，由其检测出的存在于所述车辆周围的第1监测范围内的物体和该车辆的相对位置；摄像头，其搭载在上述车辆上，由其拍摄与所述第1监测范围重叠的第2监测范围；种类判定部，由其根据上述雷达测得的检测数据和所述摄像头拍摄到的拍摄图像，判定存在于车辆周围的物体的种类，该车辆周围检测装置的特征在于，

所述种类判定部在将能够根据所述摄像头拍摄的图像判定出种类的物体从种类判定对象中去除的基础上，针对没能判定出种类的物体，根据所述雷达测得的检测数据进行种类判定。

2.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

具有移动方向判定部，该移动方向判定部根据由所述雷达测得的物体位置的变化或从该物体的位置的变化测得的物体速度的方向，判定该物体是在所述车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向正交的横向方向上移动，

对于由所述移动方向判定部判定的在上述前进方向上移动的物体，所述种类判定部根据所述雷达测得的检测数据判定是自行车还是行人。

3.根据权利要求2所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

对于由所述移动方向判定部判定的在上述横向方向上移动的物体，所述种类判定部根据所述雷达测得的检测数据判定是摩托车还是自行车。

4.根据权利要求1所述的车辆周围监测装置，其特征在于，

具有移动方向判定部，该移动方向判定部根据由所述雷达测得的物体位置的变化或从该物体的位置的变化测得的物体速度的方向，判定该物体是在所述车辆的前进方向上移动还是在与该前进方向正交的横向方向上移动，

对于由所述移动方向判定部判定的在所述横向方向上移动的物体，所述种类判定部根据所述雷达测得的检测数据判定是摩托车还是自行车。