[发明专利]一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置

说明书

 

技术领域

 

本发明涉及谐波减速器领域，特指一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置。

 

背景技术

 谐波减速器主要由三个基本构件组成：带有内齿圈的刚轮；带有外齿圈的柔轮以及波发生器。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动（输入）、刚轮固定、柔轮输出形式，波发生器是一个杆状部件，其两端装有滚动轴承构成滚轮，与柔轮的内壁通过柔性轴承相互压紧。柔轮为可产生较大弹性变形的薄壁齿轮。波发生器是使柔轮产生可控弹性变形的构件，当波发生器装入柔轮后，通过柔性轴承迫使柔轮的剖面由原先的圆形变成异性曲面，其长轴两端附近的齿与刚轮的齿完全啮合，而短轴两端附近的齿则与刚轮完全脱开。周长上其他区段的齿处于啮合和脱离的过渡状态。当波发生器连续转动时，柔轮的变形不断改变，使柔轮与刚轮的啮合状态也不断改变，由啮入、啮合、啮出、脱开、再啮入，周而复始地进行，从而实现柔轮相对刚轮沿波发生器相反方向的缓慢旋转。    

对于谐波减速器而言，其回转精度（输入输出传动比的理论值和实际值之间的误差）是评判谐波减速器质量好坏的一个重要指标，在现阶段，谐波减速器的回转精度装置只能用来检测其静态指标，而无法检测其动态指标，因此，本发明人对此做进一步研究，研发出一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，本案由此产生。

 

发明内容

本发明的目的在于提供一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，可以同时测量直线型谐波减速器的动静态回转精度。

为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：

一种谐波减速器的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器、动力机构、加载机构、装夹机构，其中装夹机构上固定有谐波减速器，所述谐波减速器包括输入端和输出端，输入端和输出端上皆装有圆盘光栅，且谐波减速器的输入端与动力机构联动，谐波减速器的输出端与加载机构相连，输出端与加载机构之间还设置有扭矩传感器，所述扭矩传感器与谐波减速器的输入端呈直线排布。

进一步，所述动力机构设置在调整机构之上，调整机构能带动动力机构水平滑动。

进一步，所述的加载机构为磁粉制动器。

采用上述方案后，本发明与现有技术相比，具有以下优点：

    通过模拟谐波减速器的运行状况，并通过圆盘光栅读取各自的转角，从而获取谐波减速器的回转精度。

 

附图说明

图1是本发明的示意图；

标号说明

扭矩传感器1，动力机构2，加载机构3，装夹机构4，

谐波减速器5，调整机构6。

   

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的说明。

如图所示，本发明揭示的一种谐波减速器5的动静态回转精度检测装置，包括安装于基座之上的扭矩传感器1、动力机构2、加载机构3、装夹机构4，其中装夹机构4上固定有谐波减速器5，即谐波减速器5是由装夹机构4固定的。所述谐波减速器5包括输入端（波发生器)和输出端(柔轮），且谐波减速器5的输入端与动力机构2（电机）联动，由电机带动输入端旋转，动力机构2设置在调整机构6（滑轨或齿轨）之上，调整机构6能带动动力机构2水平滑动。

谐波减速器5的输出端与加载机构3(模拟谐波减速器5处于工作状态）相连，输出端与加载机构3之间还设置有扭矩传感器1，所述扭矩传感器1与谐波减速器5的输入端呈直线排布，用来读取谐波减速器5输出端的扭矩值。

首先，将谐波减速器5装夹在装夹机构4上，并用螺栓将其固定住，然后，分别用联轴器将角向减速器的输入端与动力机构2相连接，将谐波减速器5的输出端与加载机构3相连接，具体位置通过调整机构6进行调整。

上述工作完成后，启动电机，分别读出谐波减速器5输入端和输出端上圆盘光栅的数值，通过这两个具体的读数，得出谐波减速器5的回转精度值。

加载机构3包括磁粉制动器，在上述操作过程中，如果只需要测量谐波减速器5静态精度的话，将加载部件的磁粉制动器关闭即可，当需要进行动态测量时，启动磁粉制动器，并调节电流值，就可以获得相应的扭矩值，达到动态测量的目的。

上述仅为本发明的具体实施例，但本发明的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本发明进行非实质性的改动，均应属于侵犯本发明保护范围的行为。