[发明专利]一种基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：以雷达为中心，建立x-y平面直角坐标系，确定目标航迹在该坐标系中的起始位置，并将目标的速度以及目标距雷达的距离和目标相对于x方向角度作为初次检测结果，并按检测时间序列依次进行检测，并从第3次检测开始，根据当时的检测结果，输出目标的航迹；

步骤2：在第n次检测跟踪中从第1个目标开始直至第L个目标，根据第n+1次检测提取的特征参数和和门限A_max、B_max和C_max进行判决，其中n≥3；

步骤3：根据步骤2中的判决结果，对目标进行跟踪，当运动目标的其中某一特征参数发散时，执行步骤4，否则，执行步骤5；

步骤4：通过αβ滤波器对发散的特征参数进行滤波，实现点迹凝聚；

步骤5：对得到的目标参数进行Hough变换，并将变换后的参数空间下的参数做能量积累；

步骤6：在目标未确定时增大判断门限，当目标超过积累门限时，减小判断门限，并将更新的门限返回步骤2；

步骤7：通过判断门限的目标，作为最终的检测结果。

2.根据权利要求1所述的基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法，其特征在于：所述第n次检测结果为A(n)、B(n)、C(n)，表示第n次检测跟踪的L个目标的距离、速度、角度，

A(n)＝[a_n,1,a_n,2,…a_n,i…,a_n,L]

B(n)＝[b_n,1,b_n,2,…b_n,i…,b_n,L]

C(n)＝[c_n,1,c_n,2,…c_n,i…,c_n,L]

其中，a_n,i、b_n,i、c_n,i分别为第i个目标的距离、速度、角度，L表示第n次提取到的目标数。

3.根据权利要求1所述的基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法，其特征在于：所述步骤3中的判决方法为：

如果第n+1次提取的特征参数中有多个特征参数对应第n次检测的同一个目标，则将多个特征参数的距离、速度、角度求取平均，作为该目标的距离、速度、角度；

如果第n+1次提取的特征参数中没有对应第n次检测的目标，则表明第n+1次提取到新目标，如果连续m次持续检测到该目标，则进行跟踪确认，并作为检测结果从轨迹中输出；

如果第n次检测结果没有与第n+1次提取的特征参数相对应，则表明第n次检测的目标失跟，如果连续m次持续失跟该目标，则进行失跟确认，并将该目标从轨迹中剔除。

4.根据权利要求1所述的基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法，其特征在于：所述步骤4中αβ滤波的点迹凝聚过程为

θ′(n+1)＝θ(n)+(θ(n+1)-θ(n))/k

其中，θ(n)为第n次得到检测的值，θ(n+1)为第n+1次提取值，k为滤波参数，得到的θ'(n+1)就是滤波后的值。

5.根据权利要求1所述的基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法，其特征在于：所述步骤5中的Hough变换为：

A(i)＝K(i)·T(i)+A₀(i)

通过目标距离向量A(i)和时间向量T(i)，可以分别求得各个目标的速度向量K(i)和起始距离A₀(i)，从而在(K(i)，A₀(i))的参数空间下做能量的积累。

6.根据权利要求1所述的基于Hough变换的多维参数的检测前跟踪方法，其特征在于：所述步骤7完成后返回步骤1中按检测时间序列依次进行检测步骤。