[发明专利]微陀螺测量系统及采用该系统测量零偏稳定性的方法在审
| 申请号： | 201410421588.8 | 申请日： | 2014-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN104197957A | 公开（公告）日： | 2014-12-10 |
| 发明（设计）人： | 马广富;杜少鹤;郭延宁;张超;孙延超;董宏洋;李传江 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 岳昕 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 陀螺 测量 系统 采用 稳定性 方法 | ||
1.微陀螺测量系统，其特征在于：它包括一号主控电路(1)、二号主控电路(2)、上位机(3)、无线发送模块(4)和无线接收模块(5)；
一号主控电路(1)用于对微陀螺进行配置、更新微陀螺的片内FLASH、存储配置信息，以及从微陀螺读取角速度数据，并将读取到的数据通过无线发送模块(4)和无线接收模块(5)发送至二号主控电路(2)；
二号主控电路(2)用于将接收到的数据发送给上位机(3)；
上位机(3)用于验证配置信息是否已写入微陀螺，以及对接收到的角速度数据进行计算，得到微陀螺的零偏稳定性。
2.根据权利要求1所述的微陀螺测量系统，其特征在于：所述的一号主控电路(1)和二号主控电路(2)均采用STM32F103C8型处理器实现。
3.根据权利要求1或2所述的微陀螺测量系统，其特征在于：所述的配置信息包括微陀螺量程选择、微陀螺的校正字、微陀螺采样频率和巴特利特窗FIR数字滤波器的选择。
4.根据权利要求1所述的微陀螺测量系统，其特征在于：所述的上位机(3)采用Matlab对微陀螺发来的角速度数据进行计算，计算上述数据的Allan方差，并将Allan方差的计算结果为作微陀螺的零偏稳定性。
5.采用权利要求1所述的微陀螺测量系统测量零偏稳定性的方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：
步骤一、一号主控电路(1)对微陀螺进行配置，然后更新微陀螺的片内FLASH，并存储配置信息；
步骤二、一号主控电路(1)读取微陀螺的配置寄存器内的数据，并将该数据通过二号主控电路(2)发送给上位机(3)；
步骤三、上位机(3)根据步骤二中的数据验证配置信息是否已写入微陀螺内FLASH；
步骤四、微陀螺对测得的角速度信息进行校正和数字滤波，得到校正和数字滤波后的数据，并将该数据通过一号主控电路(1)和二号主控电路(2)上传给上位机(3)；
步骤五、上位机(3)实时显示微陀螺发来的角速度数据，并对该角速度数据进行计算，得到微陀螺的零偏稳定性。
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