[发明专利]一种仿水黾水上运动机器人

权利要求书

1.一种仿水黾水上运动机器人，其特征在于，包括结构对称的机架(1)、沿机架(1)中心线对称设置的两组直流电机(2)、蜗轮齿轮减速组(3)、销轴(4)、凸轮组(5)、主动腿(6)、弹簧(7)和支撑腿(8)；

蜗轮齿轮减速组(3)包括蜗杆(31)、蜗轮(32)、第一齿轮(33)、第二齿轮(34)、第三齿轮(35)、第四齿轮(36)和第五齿轮(37)，销轴(4)包括第一转轴(41)、第二转轴(42)、第三转轴(43)、第四转轴(44)、第五转轴(45)、第六转轴(46)、支撑轴(47)、转轴(48)和连接轴(49)，凸轮组(5)包括第一凸轮底座(51)、转动体(52)和凸轮顶盖(53)，主动腿(6)包括凸轮连接杆(61)、耳形连接件(62)、主动腿杆(63)和主动腿足部(64)，支撑腿(8)包括第一支撑腿杆(81)、第一支撑腿足部(82)、第二支撑腿杆(83)和第二支撑腿足部(84)；

直流电机(2)设于机架(1)的电机安装孔(11)内，蜗杆(31)与直流电机(2)的输出轴连接，蜗轮(32)、第一齿轮(33)、第二齿轮(34)、第三齿轮(35)、第四齿轮(36)和第五齿轮(37)之间相互啮合且分别穿过第一转轴(41)、第二转轴(42)、第三转轴(43)、第四转轴(44)、第五转轴(45)和第六转轴(46)，第一转轴(41)、第二转轴(42)、第三转轴(43)、第四转轴(44)、第五转轴(45)和第六转轴(46)的两端分别设于机架(1)的轴套(12)内，转轴(48)依次穿过转动体(52)与凸轮连接杆(61)上开设的连接孔，转轴(48)、凸轮连接杆(61)与转动体(52)构成竖直方向摆动的转动副，凸轮底座(51)、转动体(52)和凸轮顶盖(53)从下到上依次装配在机架(1)上部，第五齿轮(37)与凸轮底座(51)上对应分别开有(4)个光孔，连接轴(49)穿过光孔将第五齿轮(37)与凸轮底座(51)连接，转动体(52)与凸轮底座(51)间隙配合，凸轮顶盖(53)与凸轮底座(51)键形配合，凸轮底座(51)上开有槽体(521)，凸轮连接杆(61)上端伸入槽体(521)内，下端通过耳形连接件(62)与主动腿杆(63)相连，主动腿杆(63)与主动腿足部(64)粘结，弹簧(7)一端与耳形连接件(62)连接，另一端与机架(1)上弹簧连接孔(15)连接，第一支撑腿杆(81)上端插入并粘结在机架(1)的第一支撑腿安装孔(16)内，下端与第一支撑腿足部(82)粘结，第二支撑腿杆(83)上端插入并粘结在机架(1)的第二支撑腿安装孔(111)内，下端与第二支撑腿足部(84)粘结。

2.根据权利要求1所述的仿水黾水上运动机器人，其特征在于，凸轮底座(51)上部设有依次连接的第一凹槽(511)、第一凸起(512)、第二凹槽(513)、第二凸起(514)和曲面(515)，凹槽(511)到凸轮底座(51)底端的距离大于凹槽(512)到凸轮底座(51)底端的距离，凸起(512)到凸轮底座(51)底端的距离小于凸起(514)到凸轮底座(51)底端的距离。

3.根据权利要求1所述的仿水黾水上运动机器人，其特征在于，蜗轮齿轮减速组(3)为6级减速，减速比为5140：1，蜗轮齿轮模数为0.2mm～0.3mm，蜗轮(32)、第一齿轮(33)、第二齿轮(34)、第三齿轮(35)和第四齿轮(36)均为塔轮。

4.根据权利要求1所述的仿水黾水上运动机器人，其特征在于，凸轮连接杆(61)为一端带孔结构，凸轮连接杆(61)与凸轮底座(51)及转轴(48)构成转动副；耳形连接件(62)为通孔结构，其连接凸轮连接杆(61)及主动推杆(63)，耳形连接件(62)的侧面为用于与弹簧(7)连接的耳形开孔结构。

5.根据权利要求1所述的仿水黾水上运动机器人，其特征在于，销轴(4)为碳纤维杆材质，直径为0.5～1.5mm，主动腿足部(64)、第一支撑腿足部(82)和第二支撑腿足部(84)的材料为经月桂酸化学修饰后的超疏水性泡沫镍，接触角为161°。