[发明专利]行走式多功能机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是一种用于船舶、海洋工程装备的高海况用行走式多功能机械手。

背景技术

伴随着世界海洋开发热潮的到来，海洋工程装备业日新月异。传统的甲板机械已经无法满足作业的需要。单纯的满足一个作业需求的甲板机械逐渐被集成化、智能化的特种甲板机械所取代。欧洲典型的甲板机械公司如ROLL-ROYCE公司、麦基嘉集团的甲板机械产品能为海工船、滚装船、渔船、钻井平台等所有船舶与海洋工程装备配套。这些公司通过对传统甲板机械的集成化、智能化创新，牢牢地掌控了其核心装备的研发和生产。

与多功能机械手相关的国外几家公司的产品是在传统的船用液压起重机基础上通过集成特种作业装置形成的甲板作业系统核心部件，下面对几个主要公司的产品进行介绍：

（1）ROLL-ROYCE公司的自行式液压操锚吊

ROLL-ROYCE公司开发的自行式液压操锚吊主要用于海洋工程船舶上，用于夹持并拖带锚链和钢索、起吊、钩缆以及收浮标等作业。对于船员来讲，传统的带载锚链/钢索整理作业是非常危险的，在恶劣海况时尤甚。该系统的核心是在船舷两侧布置了行走式液压折臂吊，每套折臂吊上有两个工作臂，其中一个工作臂带有多功能机械手，具有配合锚作业、抓取浮标和无张力缆绳等功能。

该自行式液压操锚吊有以下特点：a具有自行功能；b机械手有两个工作臂，具有夹持并拖带锚链/钢索作业和起重功能；c无线遥控操纵功能：船员可以利用无线遥控设备，在安全的区域进行拖带并整理锚链和钢索等作业，使得在恶劣海况下作业的安全性得到了很大的提高；d双机联动作业：对于一些复杂的作业，如收浮标等，可以利用双机联合作业完成。

（2）麦基嘉集团Hydramarine公司的甲板作业机械手

为了提高甲板作业安全，麦基嘉集团开发的系统称之为甲板作业机械手系统（deck handling manipulator system －DHMS），该系统中的核心设备也是自行式液压折臂吊。

作为世界船舶配套技术的发源地，欧洲形成了较为完备的船舶配套产品研发和生产体系，并通过不断的技术创新，牢牢把握着世界配套产业的发展方向。这些新型的甲板机械与传统的甲板机械有机组合构成了新型的甲板作业系统。

上述甲板作业设备造价高、结构复杂，还无法在高海况下完成拖带锚链/钢索、钩缆、起吊等多功能海上作业。

随着海洋工程的兴起，适用于海洋石油开发的装备应运而生，海洋工程装备配套设备相对于船舶工程装备配套设备，具有科技含量高、附加值高、模块化程度高的特点。用于海洋工程中多用途工作船（锚作业、运输、拖带、支持等功能），其关键设备是布置在船舶艉部作业区两舷的多功能机械手，可以安全便捷地完成夹持并拖带锚链和钢索、起吊、钩缆以及收浮标等功能，其作业范围覆盖了船舶艉部整个工作区以及船舶两舷及船艉后方的区域，大大降低了海上作业的危险性。

随着海洋科考纵深发展，对科考船的甲板作业能力也提出了新的要求。ROV、水文勘测等均对甲板作业能力提升提出了新的要求。

近几年随着海上救助打捞需求的不断提高，对海上救捞装备的要求也日新月异。多功能机械手打造了新型的救助平台，多功能机械手与专用救生属具结合可提升在高海况下快速舷外救助能力，符合交通部救捞系统“全方位覆盖、全天候运行、快速反应、救助有效”的国家现代化海上救助打捞要求。

我国的海上渔业近几年不断发展，正逐步从近海向深海和远洋迈进，大型渔轮针对渔业打捞设备集成化发展的需求越来越多，迫切需要一种新型的、多功能的设备来促进渔业产业的发展。

伴随着我国的海洋开发计划的深入实施，海洋工程作业、海上救助打捞和渔业捕捞等行业的专用设备需求不断增加。相对于船舶工程装备配套设备，行走式多功能机械手科技含量高、附加值高、模块化程度高等特点更加显著，行走式多功能机械手的开发和使用具有非常广阔的前景。  

发明内容

本发明是要解决多用途工作船集成起重、钩缆、夹持并拖带锚链和钢索、夹持专用属具、带载行走、舷外作业、双机协调等作业的技术问题，而提供一种行走式多功能机械手。