[发明专利]3D打印系统

权利要求书

1.一种3D打印系统，包括：

打印头(200)，用于打印产品；和

定位台(300)，用于承载和定位被打印的产品，

其特征在于：

所述3D打印系统被构造成使得所述定位台(300)能够相对于所述打印头(200)沿相互垂直的第一方向(X)、第二方向(Y)和第三方向(Z)移动以及能够相对于所述打印头绕所述第一、第二和第三方向(X、Y、Z)中的至少两个方向转动，

所述3D打印系统包括用于操作所述定位台(300)的第一移动机构，所述第一移动机构为一个球面移动机构，所述定位台(300)安装所述球面移动机构上，

所述球面移动机构包括：

第一旋转驱动器(510)，其输出轴绕第一方向(X)旋转；

第二旋转驱动器(520)，其输出轴绕与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)旋转；

第一1/4圆弧板(501)，其一端与所述第一旋转驱动器(510)的输出轴连接；

第二1/4圆弧板(502)，其一端与所述定位台(300)枢转地连接，其另一端与所述第一1/4圆弧板(501)的另一端枢转地连接；和

第三1/4圆弧板(503)，其一端与所述第二旋转驱动器(520)的输出轴连接，其另一端与所述定位台(300)枢转地连接。

2.根据权利要求1所述的3D打印系统，其特征在于：

所述打印头固定不动；并且

所述第一移动机构能够沿相互垂直的第一方向、第二方向和第三方向移动所述定位台(300)和能够绕第一方向、第二方向和第三方向中的至少两个方向旋转所述定位台。

3.根据权利要求1所述的3D打印系统，其特征在于：

所述3D打印系统还包括用于操作所述打印头(200)的第二移动机构，所述第二移动机构能够沿至少一个方向移动所述打印头(200)和/或能够绕至少一个方向旋转所述打印头(200)。

4.根据权利要求3所述的3D打印系统，其特征在于：所述第二移动机构为具有至少三个自由度的第二机器人(100)。

5.根据权利要求4所述的3D打印系统，其特征在于：

所述第二机器人(100)能够沿相互垂直的第一方向(X)、第二方向(Y)和第三方向(Z)移动所述打印头(200)。

6.根据权利要求4所述的3D打印系统，其特征在于：

所述第二机器人(100)为平面关节机器人、6-轴机器人、直角座标机器人、串联机器人、并联机器人或混合机器人。

7.根据权利要求1所述的3D打印系统，其特征在于：

所述定位台(300)能够绕第一方向(X)旋转和能够绕与所述第一方向(X)垂直的第二方向(Y)旋转。

8.根据权利要求7所述的3D打印系统，其特征在于：

所述第一1/4圆弧板(501)与所述第二1/4圆弧板(502)的连接处的枢转轴线、所述第二1/4圆弧板(502)与所述定位台(300)的连接处的枢转轴线、所述第三1/4圆弧板(503)与所述定位台(300)的连接处的枢转轴线、所述第一旋转驱动器(510)的输出轴的旋转轴线、以及所述第二旋转驱动器(520)的输出轴的旋转轴线相互交汇于同一点。

9.根据权利要求8所述的3D打印系统，其特征在于，所述同一点位于所述定位台(300)的几何中心。

10.根据权利要求9所述的3D打印系统，其特征在于：

所述第一旋转驱动器(510)和所述第二旋转驱动器(520)分别固定在第一竖直安装板(11)和第二竖直安装板(12)上；并且

所述第一竖直安装板(11)和所述第二竖直安装板(12)固定在基座(10)上。

11.根据权利要求4所述的3D打印系统，其特征在于，

从所述打印头(200)喷出的用于形成所述产品的物料(400)由安装在所述第二机器人(100)的末端执行器上的物料供应器提供。

12.根据权利要求4所述的3D打印系统，其特征在于，

从所述打印头(200)喷出的用于形成所述产品的物料(400)由远离所述第二机器人(100)的远程物料供应器提供。