[发明专利]传感器融合车速估算的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，其特征在于，包含：

仲裁从来自第一传感器和第二传感器的信息获取的速度信号；

估算实际的轮胎半径和预期的轮胎半径之间的比率；以及

基于在所述仲裁步骤期间计算的仲裁信号以及在所述估算步骤期间计算的估算比率产生融合车速估算；以及

使用所述融合车速估算来控制车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仲裁步骤包括：

比较所述第一传感器的第一速度信号与所述第二传感器的第二速度信号；

其中所述第一速度信号与所述第二速度信号一致则使用所述第一速度信号作为仲裁信号。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述仲裁步骤包括：

其中所述第一速度信号与所述第二速度信号不一致则使用最接近全球定位系统的第三速度信号的速度信号作为所述仲裁信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，包含：

其中所述第一速度信号和所述第二速度信号之间的差异超过预定阈值则将所述第一速度信号和所述第二速度信号与所述全球定位系统的所述第三速度信号比较。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述估算步骤包括：

低通过滤来自全球定位系统的速度信号与所述仲裁信号之间的比率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述产生步骤包括：

将所述仲裁信号乘以所述估算比率来计算所述融合车速估算。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包含以下步骤：

在所述仲裁步骤之前，将从所述第一传感器和所述第二传感器获取的所述速度信号以及来自全球定位系统的另一个速度信号通信至动力传动系统控制模块。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包含在所述估算步骤之前识别所述第一传感器或者所述第二传感器中的误差。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包含确定是否存在指示不执行所述估算步骤的约束，所述约束包括以下中的至少一者：

所述仲裁信号接近零；

车辆驱动轮没有自由滚动；

车速较低。