[发明专利]一种倾动电机松闸控制方法及装置

权利要求书

1.一种倾动电机松闸控制方法，其特征在于，所述方法包括：

从四台电机倾动变频器中，以设定的中断周期采样倾动电机转速、倾动电机力矩和电流；

转炉开始运行，当抱闸全部打开到位后，针对每一个中断周期递推获取转炉自重转矩；

当抱闸开始闭合时，记录下当前中断周期下的自重转矩、转动惯量和辅助矩阵；

在下一次转炉运行时，若转炉设定转速与记录的自重转矩方向相同，当检测到每台倾动电机的实际电流大于该电机的励磁电流后松开抱闸；否则若转炉设定转速与记录的自重转矩方向相反，当检测到四台倾动电机合成输出转矩大于该位置下记录的转炉自重转矩后立即松开抱闸。

2.如权利要求1所述方法，其特征在于，所述针对每一个中断周期递推获取转炉自重转矩步骤，具体包括：

对于第k个中断周期，有其中T_ST(k)为第k个周期估算得到的转炉自重转矩，J(k)为第k个周期估算达到的转炉转动惯量；

其中Tm(k)＝N[T₁(k)+T₂(k)+T₃(k)+T₄(k)]；

a(k)=ω1(k)+ω2(k)+ω3(k)+ω4(k)-ω1(k-1)-ω2(k-1)-ω3(k-1)-ω4(k-1)4NTn;]]>

N为转炉电机到二次减速机的总传动比；

T₁(k)、T₂(k)、T₃(k)、T₄(k)分别为四台电机实际输出转矩；

ω₁(k)、ω₂(k)、ω₃(k)、ω₄(k)分别为四台电机的实际转速；

a(k)为转炉的加速度；

Tn为中断周期；

λ为遗忘因子；

L(k)、P(k)为辅助变量，它们分别是2×1列向量、2×1列向量和2×2矩阵。