[发明专利]步行机器人

权利要求书

1.一种步行机器人，其特征在于，包括运载平台(1)，所述运载平台(1)下表面连接有串并混联结构的机器人腿；串并混联结构的机器人腿包括依次相连接的根部部件(2)、运动平台(3)、转动关节(4)和腿部末端部件(5)；

所述根部部件(2)包括法兰盘(6)、中间约束支链(14)和三个主动运动支链，所述中间约束支链(14)的一端与法兰盘(6)的中心转动连接，所述法兰盘(6)的下表面均匀连接有三个主动运动支链；每个主动运动支链包括根部电机(7)、第一电机架(8)、主动杆(9)和从动杆(10)；所述第一电机架(8)固定在法兰盘(6)的下表面，根部电机(7)固定在第一电机架(8)上，主动杆(9)的一端通过键联接固定在根部电机(7)的转动轴伸出端上，主动杆(9)的另一端通过转轴与从动杆(10)的上端转动连接，从动杆(10)的另一端通过转轴与运动平台(3)转动相连接。

2.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述串并混联结构的机器人腿至少设置有4个，串并混联结构的机器人腿成对设置。

3.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述中间约束支链(14)采用虎克铰，中间约束支链(14)的一端通过转动副与法兰盘(6)的中心转动连接；另一端通过虎克铰与运动平台(3)转动连接。

4.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述法兰盘(6)的上表面焊接有U形连接件(16)，所述根部部件(2)通过U形连接件(16)与运载平台(1)相连接。

5.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，所述转动关节(4)包括转动关节电机(11)、第二电机架(15)、从动锥齿轮(12)和主动锥齿轮(13)，所述第二电机架(15)固定设置于运动平台(3)的下端；转动关节电机(11)内置固定于第二电机架(15)中；转动关节电机(11)的伸出端通过键联接与主动锥齿轮(13)连接，主动锥齿轮(13)和从动锥齿轮(12)通过齿轮传动连接，主动锥齿轮(13)和从动锥齿轮(12)两者呈90°角配合；所述腿部末端部件(5)包括小腿(17)和足端(18)，小腿(17)的一端与第二电机架(15)转动连接，小腿(17)的一端固定连接有足端(18)，所述足端(18)为中空的半球形，所述足端(18)采用橡胶。

6.根据权利要求5所述的步行机器人，其特征在于，每个转动关节电机(11)均是独立控制的。

7.根据权利要求1所述的步行机器人，其特征在于，每个根部电机(7)均是独立控制的。