[发明专利]起重机人工智能精确定位方法

说明书

技术领域

本发明涉及起重机控制领域，尤其涉及一种起重机人工智能精确定位方法。

背景技术

目前起重机大多都采用变频器控制大小车，变频器可以起到软启动的作用，利用加减速时间的设置，使得大小车起动停机更加安全。有一部分起重机引入防摇摆功能，使操作更加安全。但是这些技术的缺点如下：1)变频器减速停机时，运行按钮松开后，不能及时停机；2)松开运行按钮后，负荷最终停止的位置与目标位置相距甚远，需要再次低速运行调节负荷位置；3)增加防摇摆功能后，又增加了一段减速停机时间，使停机后运行距离更长；4)防摇摆功能中，负荷提升高度不同，减速停机时间不同，使操作工无规律可寻；5)再次调整负荷位置时同样会有停机不准确的现象，需要多次调整，降低工作效率。

发明内容

为了解决背景技术中所存在的技术问题，本发明提出了一种起重机人工智能精确定位方法，采用激光线指示出实际目标位置，操作工人在应用中，只需要以激光线为准，当激光线到达目标位置时即可松开运行按钮停机，大小车经过一段缓冲距离后最终精确停止在目标位置中。

本发明的技术解决方案是：一种起重机人工智能精确定位方法，其特殊之处在于：所述方法包括以下步骤：

1)计算大小车在停机后继续运行的距离S；

2)根据距离S值，在与吊钩中心距离为S的位置设置指示线，此指示线由激光灯照射出，激光灯分别设在小车的四个方向，则指示线分布吊钩四周；

3)在小车运行方向设置指示线N1，小车上安装激光器，指示线N1根据吊钩中心距离S1调节；在大车运行方向设置指示N2，小车上安装激光器，指示 线N2根据吊钩中心距离S2调节；

4)根据减速时间、运行速度计算出几个常用位置，针对每个位置安装一个激光灯，其个数由m表示，m≥1；激光灯的指示光线与负载间距离可调节。

上述步骤1)的具体步骤是：大小车运行速度(n)，减速时间(t)产生的位移由式(1)计算得到，此位移即为停机后大小车继续运行距离S为：

上述步骤1)的具体步骤是：

设防摇时间为Tf，则S为：

上述步骤2)中：

激光灯照射出的指示线跟随负载重物运行，运行过程中与负载重物始终保持定距离；负载重物四个方向分别设置指示线，不同位置对应不同指示线。

上述步骤3)小车运行的具体步骤是：

3.1)设重物的四个运行方向分别为前后左右，设小车运行方向为左行与右行，大车运行方向为前行与后行；

3.2)在小车上安装激光灯，左行方向的激光灯开关接小车变频器正转输出信号，右行方向的激光灯接小车变频器反转输出信号；

3.3)当小车向左运行时，变频器输出正转信号，使左行方向激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示实际停机位置，当此光线到达目标位置时停机，则重物按减速曲线停机，最终停止在目标位置处；

3.4)小车向右运行时，变频器输出反转信号，此时右行方向激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示出实际停机位置。

上述步骤3)大车运行的具体步骤是：

3.5)设重物的四个运行方向分别为前后左右，设大车运行方向为前行与后行；

3.6)以吊钩为中心，向大车运行方向安装，与中心距离为S2；同样前行方向的激光灯接大车正转输出信号，后行方向的激光灯接小车反转输出信号；

3.7)大车前行时，前行激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示出实际停机位置，以指示光线为准停机时，则重物最终停止在目标位置处；

3.8)大车后前行时，后行激光灯亮，在地面形成一条指示光线，指示出实际停机位置，以指示光线为准停机时，则重物最终停止在目标位置处。

上述步骤4)m＝1时，激光灯由单片机控制其照射方向以及角度，即照射方向360度调节，照射角度180度调节；照射角度θ计算如下：

其中S为继续运行距离，H为激光灯安装高度。

上述步骤4)在四个方向分别设m个激光灯，m的选取方法：

4.1)首先确定重物提升范围，即钢丝绳下放最短距离L1以及最长距离L2，根据L1以及L2计算出防摇时间的范围Tf1～Tf2；

4.2)由式(2)计算出停机继续运行距离的范围S_L1～S_L2，实际停机位置与目标停机位置位移差为精度d，精度d范围从5cm～10cm，则由式(3)计算出m值

本发明的优点是：