[发明专利]一种道路预警方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及安全辅助驾驶技术领域，特别涉及一种道路预警方法及装置。

背景技术

随着汽车在日常生活中的普及以及汽车工业的飞速发展，人们对车辆行驶时的安全性越来越关注，而安全辅助驾驶技术可以为驾驶员及时提供有效的路况信息，以便驾驶员根据路况信息及时判断路况，规避了可能出现的驾车危险。

然而，在现有的安全辅助驾驶技术中，通常使用雷达测量自车(即参考车)与前车(即目标)的距离，进而结合自车的实际车速和预定安全距离，使用PID(比例、积分、微分)控制算法计算出合理的自车车速，以便根据计算出的合理的自车车速对驾驶员进行预警，进行车速控制。

可以看出，在上述预警机制中，仅针对当前道路前方的目标进行测距，且无法预测出目标的运动轨迹，不能对潜在的危险目标和危险情况进行预警，其安全系数已无法适应越来越复杂的道路状况。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种道路预警方法及装置，以解决现有技术中不能对潜在的危险目标和危险情况进行预警的问题，提高了车辆行驶的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种道路预警方法，所述方法包括：

采集图像组信息，所述图像组信息为在不同视角拍摄的同一目标的图像序列；

获取所述目标的距离信息；

根据所述图像组信息和所述距离信息进行三维重建，以确定所述目标的运动轨迹；

获取参考车的运动轨迹，所述参考车为驾驶员驾驶的车辆；

根据所述目标的运动轨迹和所述参考车的运动轨迹生成预警信息，并输出至显示器。

进一步的，所述基于视差原理，根据所述图像组信息和所述距离信息进行三维重建，以确定所述目标的运动轨迹，包括：

根据所述图像组信息和所述距离信息，计算所述目标的三维几何信息和所述目标的连续位置；

根据所述三维几何信息和所述目标的连续位置，确定所述目标的运动轨迹。

进一步的，所述图像组信息至少包括左视图信息和右视图信息；

其中，所述根据所述图像组信息和所述距离信息，计算所述目标的三维几何信息，包括：

分别提取所述图像组信息内的特征点，所述特征点用于反映所述目标的属性特征；

根据预置的匹配算法，将所述左视图信息内的每一个特征点与所述右视图信息内的特征点进行匹配，获得N组特征对，N＞0；

根据所述N组特征对和所述距离信息，计算所述目标的三维几何信息。

进一步地，所述预警信息按照危险等级从低到高分为：第一预警信息、第二预警信息以及第三预警信息。

进一步地，所述根据所述目标的运动轨迹和所述参考车的运动轨迹生成预警信息，包括：

若所述目标在预置的安全距离以外，且所述目标的运动轨迹与所述参考车的运动轨迹有交点，则生成第一预警信息；

若所述目标在所述预置的安全距离以内，且所述目标的运动轨迹与所述参考车的运动轨迹没有交点，则生成第二预警信息；

若所述目标在所述预置的安全距离以内，且所述目标的运动轨迹与所述参考车的运动轨迹有交点，则生成第三预警信息。

进一步地，所述方法还包括：

若所述目标在预置的危险距离以内，则进行强制减速和制动。

进一步地，所述获取参考车的运动轨迹，包括：

获取所述参考车的车速和所述参考车的方向盘转角；

根据所述参考车的车速和所述参考车的方向盘转角，确定所述参考车的运动轨迹。

进一步地，在所述根据所述目标的运动轨迹和所述参考车的运动轨迹生成预警信息之后，还包括：

生成所述预警信息的提示音进行报警。

本发明实施例提供的道路预警方法，通过采集目标在不同视角下的图像序列以及目标的距离信息，对目标进行三维重建，进而确定目标的运动轨迹，该运动轨迹可以反映目标的运动趋势，进一步地，将目标的运动轨迹于参考车的运动轨迹进行比较，生成预警信息，以提示驾驶员注意潜在的危险目标，增加了驾驶员的反应时间，解决了现有技术中不能对潜在的危险目标和危险情况进行预警的问题，提高了车辆行驶的安全性。

本发明的另一目的在于提出一种预警装置，以解决现有技术中不能对潜在的危险目标和危险情况进行预警的问题，提高了车辆行驶的安全性。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种预警装置，所述装置包括：

采集设备，用于采集图像组信息，所述图像组信息为在不同视角拍摄的同一目标的图像序列；