[发明专利]振动机器人蠕动器

权利要求书

1.一种振动驱动设备，其包括：主体，其具有附接到所述主体上的多个柔性纤维，至少一些所述纤维的表面沿所述纤维的长度的至少主要部分具有提供和所述主体所放置其中的腔的内表面壁的各向异性表面摩擦的结构，所述至少一些纤维从所述主体延伸使得所述至少一些纤维沿纤维长度的所述主要部分与所述腔的内表面壁相接触，所述至少一些纤维具有显著超过在所述主体和所述主体所放置其中的所述腔的内表面壁之间的距离的长度，

其中，所述设备和所述腔的内表面壁之间的相互振动运动使所述设备沿着所述腔移动。

2.根据权利要求1所述的设备，其中所述相互振动运动由振动产生系统引起。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述设备和所述腔的内表面壁之间的所述相互振动运动包括所述主体和至少一些所述纤维的至少其中之一的振动。

4.根据权利要求2所述的设备，其中，所述设备和所述腔的内表面壁之间的所述相互振动运动包括所述主体和至少一些所述纤维的至少其中之一的振动。

5.根据权利要求2所述的设备，其中所述振动产生系统包括在布置在所述设备中的元件上作用的外部场。

6.根据权利要求5所述的设备，其中所述外部场为交变磁场，并且，布置在所述设备中的所述元件包括磁性材料或者磁体。

7.根据权利要求2所述的设备，其中所述振动产生系统为布置在所述设备上的换能器。

8.根据上述权利要求中任一项所述的设备，其中所述纤维附接到所述主体，使得所述纤维均定位在相对于所述腔的轴线的一个方向中，从而使所述设备沿所述腔的轴线移动。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的设备，其中所述纤维成组附接到所述主体，使得一组纤维定位在相对于所述腔的轴线的一个方向中，并且另一组纤维在相反方向中，所述设备进一步包括：用于展开和收起所述纤维组的其中一组或者另一组的机构，使得所述设备可以根据哪个纤维组被展开而沿所述腔的轴线在其中一个方向上移动。

10.根据权利要求1-7中任一项所述的设备，其中与所述腔的所述内表面壁的所述各向异性表面摩擦是由沿至少一些所述纤维的表面布置的尖状物引起。

11.根据权利要求8所述的设备，其中与所述腔的所述内表面壁的所述各向异性表面摩擦是由沿至少一些所述纤维的表面布置的尖状物引起。

12.根据权利要求9所述的设备，其中与所述腔的所述内表面壁的所述各向异性表面摩擦是由沿至少一些所述纤维的表面布置的尖状物引起。

13.一种振动驱动设备，其包括：环形主体，其具有附接到所述环形主体上的多个柔性纤维，至少一些所述纤维的表面沿所述纤维的长度的至少主要部分具有提供和所述环形主体所放置其上的导丝的各向异性表面摩擦的结构，所述至少一些纤维从所述主体延伸使得所述至少一些纤维沿纤维长度的所述主要部分与所述导丝的外表面壁相接触，所述至少一些纤维具有显著超过在所述环形主体的内表面和所述主体所放置其上的所述导丝的外表面壁之间的距离的长度，

其中，所述设备和所述导丝的所述外表面壁之间的相互振动运动使所述设备沿着所述导丝移动。