[发明专利]夹钳垫板、夹钳以及机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及应用于机械手夹钳的夹钳垫板。

背景技术

现有的机械手在夹持被夹持物，例如物料或工件的过程中容易出现夹持不稳导致被夹持物松脱的问题。例如，在挤压机对铝坯锭进行挤压前，需要利用机械手将铝坯锭夹持并运至挤压机的挤压工位上。由于现有的铝坯锭通常呈圆柱状，质量较大且表面光滑，因此，在机械手的夹钳夹持铝坯锭时，经常会发生由于夹钳的夹持力不足，导致的铝坯锭松动而无法正确放置的问题，甚至会发生松动脱落的事故。

为了增强机械手夹钳的夹持力，行业内采用了各种手段对机械手进行改进。例如增加驱动机构的动力，即将现有机械手中用于驱动其夹钳实现夹持动作的油缸进行改进，增大其推力，以期达到增加夹钳夹持力的目的。然而这种改进会导致工件或夹钳的损坏。以上述的铝坯锭为例，由于铝金属的硬度较低，因此增加油缸的推力容易使铝坯锭变形损坏，甚至无法进行挤压成型。

中国发明专利(专利公开号CN103331752A)公开一种液压驱动机械手，其短钳臂的自由端和长钳臂的自由端相对侧各设有一截面为V形的钳口，用以夹持管材。其一定程度上增强了夹钳对被夹持物的夹持力。但由于截面为V形的钳口与例如圆柱状被夹持物夹持接触时，其接触面积仍较小，摩擦力不足，导致被夹持物容易松脱。

因此，通过结构上的改进，在夹持力不变的前提下，增强机械手夹钳的夹持力，避免被夹持物松动脱落的问题，已成为本领域内亟待解决的一大技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹钳垫板，以要解决现有技术中机械手夹钳的夹持力不佳的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

本发明提出一种夹钳垫板，用以固定于夹钳钳臂接触被夹持物的一侧面，其中所述夹钳垫板与被夹持物接触的夹持接触面具有内凹的第一弧面，所述第一弧面中部具有内凹的第二弧面，所述第一弧面的横截面的圆弧半径大于所述第二弧面的横截面的圆弧半径，所述第一弧面与所述第二弧面的横截面的圆弧的弧度均小于180°。

根据本发明的一实施方式，所述第一弧面的横截面的圆弧的弧度大于等于10°且小于40°。

根据另一实施方式，所述第二弧面的横截面的圆弧的弧度大于10°且小于等于40°。

根据另一实施方式，所述第一弧面的相对两外侧边缘处为平面。

根据另一实施方式，所述夹钳垫板的夹持接触面上开设有多条摩擦槽。

根据另一实施方式，所述多条摩擦槽相互平行且沿水平方向设置。

为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案还包括，提出一种夹钳，包括至少两个钳臂，其中每个所述钳臂接触被夹持物的一侧面上固定有至少一个所述的夹钳垫板。

根据另一实施方式，所述夹钳垫板通过多个紧固螺栓固定于所述钳臂夹持被夹持物的一侧。

根据另一实施方式，所述夹钳垫板上开设有多个固定槽，容置所述多个紧固螺栓，所述紧固螺栓的头部完全容置于所述固定槽内。

为了解决上述技术问题，本发明提出的技术方案还包括，提出一种机械手，其具有所述的夹钳。

由上述技术方案可知，本发明提出的夹钳垫板、夹钳以及机械手的优点及有益效果为：本发明提出的夹钳垫板，通过其第一弧面以及第二弧面的结构设计，使其可以在夹持例如圆柱状被夹持物时，与被夹持物的表面充分贴合，增加了夹钳垫板与被夹持物的接触面积，进而增加了夹钳垫板与被夹持物间的摩擦力。即在夹持力一定的情况下，保证了夹持的稳定度，避免了被夹持物松动脱落的问题。此外，本发明提出的夹钳垫板结构简单合理，便于加工，可以根据不同规格的被夹持物进行加工和更换，并可通过一种规格的夹钳垫板实现对至少两种规格的被夹持物的稳定夹持。本发明提出的夹钳以及安装该夹钳的机械臂可以夹持多种规格的被夹持物，夹持力强，不易松脱，具有良好的经济性。

附图说明

图1是现有的液压驱动机械手的V形钳口的结构示意图；

图2是本发明的夹钳垫板的截面示意图；

图3是图1所示的本发明的夹钳垫板的A向示意图；

图4是本发明的夹钳垫板的局部放大截面示意图；

图5是本发明的夹钳夹持被夹持物的工作状态示意图；

图6是本发明的夹钳夹持另一被夹持物的工作状态示意图；

图7是本发明的机械手执行机构的结构示意图。

其中，附图标记说明如下：