[发明专利]道路形状识别方法、道路形状识别设备、程序及记录介质

权利要求书

1.一种安装在车辆中的识别所述车辆正在上面行驶的道路的形状的设备(1)，所述设备包括：

第一识别装置(21)，所述第一识别装置(21)用于根据基于来自车载雷达(2)的检测信息而检测的路旁对象的位置来识别所述车辆的左侧和右侧上的道路边缘形状；

第二识别装置(31)，所述第二识别装置(31)用于根据基于由车载摄像机(3)采集的图像而检测的车道边界线的位置来识别所述车辆的所述左侧和所述右侧上的车道形状，所述车道形状为车道边界线的形状；

判定装置(22、32)，所述判定装置(22、32)用于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧判定由所述第一识别装置识别的所述道路边缘形状与由所述第二识别装置识别的所述车道形状之间的一致度是否为高，所述一致度被选择性地设置为高或低；以及

确定装置(50)，所述确定装置(50)用于基于依据所述判定的结果而不同的处理来确定所述道路形状。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述确定装置仅当所述左侧和所述右侧中的至少一侧的所述一致度被判定为高时才确定所述道路形状。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述确定装置当所述判定装置判定所述一致度在所述左侧和所述右侧两者上都为高时被启动，并且

所述确定装置当被启动时确定以下形状为所述道路形状：为所述左侧的所述道路边缘形状和所述左侧的所述车道形状中的一者或两者的平均形状的左侧形状；为所述右侧的所述道路边缘形状和所述右侧的所述车道形状中的一者或两者的平均形状的右侧形状；以及所述左侧形状和所述右侧形状的平均形状。

4.根据权利要求3所述的设备，包括：

第一可靠性判定装置(22)，所述第一可靠性判定装置(22)用于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧基于所述检测信息来判定赋予所识别的道路边缘形状的第一可靠性；以及

第二可靠性判定装置(32)，所述第二可靠性判定装置(32)用于针对所述左侧和所述右侧中的每一侧基于所述采集的图像来判定赋予所识别的车道形状的第二可靠性，

其中，所述确定装置将基于所述第一可靠性和所述第二可靠性进行加权的所述道路边缘形状和所述车道形状这两者的平均形状判定为所述左侧形状和所述右侧形状。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其中，所述确定装置当所述判定装置判定所述一致度仅在所述左侧和所述右侧中的一侧上为高时才被启动，并且

所述确定装置：i)将所述右侧和所述左侧中的一者设置为相同侧形状；ii)将所述右侧和所述左侧中的另外一者设置为非相同侧形状；以及iii)将被设置为非相同侧形状的所述道路边缘形状和所述车道形状中的与所述相同侧形状的相关性较高的形状设置为相关形状，并且所述确定装置将所述相同侧形状与所述相关形状之间的所计算的平均形状确定为所述道路形状。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述确定装置将所述相同侧形状与所述相关形状之间的所计算的平均形状确定为所述道路形状，对所述相同侧形状进行加权，并且对所述相同侧进行加权的因子大于对所述相关形状进行加权的因子。

7.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第一识别装置和所述第二识别装置中的每一个识别所述相同侧形状和所述非相同侧形状，并且

所述确定装置通过对所述相关形状应用由所述第一识别装置和所述第二识别装置中的仅一者成功识别的所述非相同侧形状来确定所述道路形状。

8.根据权利要求5所述的设备，其中，所述确定装置当所述第一识别装置和所述第二识别装置两者都未能识别所述非相同侧形状时将所述相同侧形状确定为所述道路形状。

9.根据权利要求5所述的设备，其中，当所述第一识别装置和所述第二识别装置中的至少一者为指定的识别装置(231)并且由指定的识别装置识别的所述道路边缘形状和所述车道形状中的至少一者被设置为边界形状时，

所述指定的识别装置：检测在预先沿所述车辆的巡航方向设置的每个划分区域中的对象的位置；基于所检测的位置来计算每个所述划分区域的曲率；以及基于所计算的曲率来识别所述边界形状。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述指定的识别装置依据由所述确定装置确定的所述道路形状来可变地设置各个划分区域的沿所述车辆的巡航方向的距离。