[发明专利]一种数控焊接机械手

权利要求书

1.一种数控焊接机械手，本焊接机械手包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)的下方设有旋转臂(2)，所述旋转臂(2)包括相互固连的转动部(2a)和连接部(2b)，所述连接部(2b)位于转动部(2a)下方，所述安装座(1)与所述转动部(2a)之间通过能带动转动部(2a)水平转动的驱动机构一相连，所述连接部(2b)位于转动部(2a)旋转中心线一侧，所述连接部(2b)上设有下旋转盘(3)，所述旋转臂(2)上设有能带动下旋转盘(3)转动的驱动机构二，所述下旋转盘(3)上设有用于安装焊枪(25)的安装架(4)，所述转动部(2a)与所述下旋转盘(3)两者的旋转中心线相交。

2.根据权利要求1所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述驱动机构二包括电机二(5)、输出轴二(6)和旋转法兰(7)，所述电机二(5)固定在连接部(2b)上并能带动输出轴二(6)转动，所述旋转法兰(7)的中部具有定位孔(71)，所述输出轴二(6)固定穿设在所述定位孔(71)内，所述旋转法兰(7)具有倾斜朝下的安装面(72)，所述下旋转盘(3)贴合固定在该安装面(72)上。

3.根据权利要求2所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述旋转法兰(7)定位孔(71)的孔壁沿定位孔(71)周向开设有环形凹槽(73)，所述环形凹槽(73)内设置有环形的胀紧套(8)，所述胀紧套(8)的内周壁弹性抵靠在输出轴二(6)的外壁上，所述胀紧套(8)的外周壁弹性抵靠在环形凹槽(73)的槽壁上。

4.根据权利要求3所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述安装架(4)包括连接筒(41)、滑台上板(42)、滑台下板(43)和滑台气缸(44)，所述连接筒(41)的一端倾斜固连在下旋转盘(3)上，所述连接筒(41)的另一端垂直固连在滑台上板(42)上，所述滑台气缸(44)设置在滑台上板(42)和滑台下板(43)之间，该滑台气缸(44)包括相互滑动连接的气缸(44a)和滑台(44b)，所述气缸(44a)与滑台上板(42)相固连，所述滑台下板(43)的一板面固连在滑台(44b)上，滑台下板(43)的另一板面上还设有焊枪固定组件。

5.根据权利要求4所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述驱动机构一包括小齿轮(9)、大齿轮(10)、轴承(14)、输出轴一(11)、上旋转盘(12)和能带动输出轴一(11)转动的电机一(13)，所述电机一(13)设置在安装座(1)上，所述输出轴一(11)竖直向下并与小齿轮(9)相连，所述大齿轮(10)与小齿轮(9)相啮合，所述轴承(14)设置在上旋转盘(12)和大齿轮(10)之间，轴承(14)的内圈固连在安装座(1)上，轴承(14)的外圈分别与大齿轮(10)、上旋转盘(12)固连，上述旋转臂(2)的转动部(2a)固连在所述上旋转盘(12)上。

6.根据权利要求5所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述轴承(14)的内圈沿其周向开设有若干内连接孔(15)，轴承(14)的外圈沿其周向开设有若干外连接孔(16)，所述安装座(1)上开设有若干与内连接孔(15)一一相对的螺纹孔一(17)，所述大齿轮(10)上开设有若干与外连接孔(16)一一相对的螺纹孔二(18)，在上旋转盘(12)上还开设有若干与外连接孔(16)一一相对的贯穿孔(19)，在内连接孔(15)、螺纹孔一(17)内穿设有使轴承(14)内圈与安装座(1)相固连的螺栓一(20)，在外连接孔(16)、螺纹孔二(18)和贯穿孔(19)之间穿设有使轴承(14)外圈、大齿轮(10)、上旋转盘(12)相互固连的螺栓二(21)。

7.根据权利要求6所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述焊枪固定组件包括夹块一(22)和夹块二(23)，所述夹块一(22)固连在滑台下板(43)上，所述夹块一(22)上开设有夹口一(221)，所述夹块二(23)上与夹口一(221)相对的夹口二(231)，所述夹块一(22)和夹块二(23)之间连接有能调节两者之间间距的螺钉(24)。

8.根据权利要求1到7中任意一项所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述连接部(2b)整体呈L形，所述连接部(2b)由上至下先向转动部(2a)旋转中心线外侧倾斜再向转动部(2a)旋转中心线内侧弯折。

9.根据权利要求2所述的数控焊接机械手，其特征在于，所述连接部(2b)内具有安装腔(2c)，所述电机二(5)设置在所述安装腔(2c)内。