[发明专利]用于大型筒状薄壁构件自动装配的六自由度定位调姿装备

权利要求书

1.一种用于大型筒状薄壁构件自动装配的六自由度定位调姿装备，其特征在于，包括：底座及设置于其上的六个PSS支链、与PSS支链的一端相连的带有构件托架的调整动平台，其中：待调姿的薄壁构件与构件托架固定连接；

所述的设置采用固定设置于底座上的丝杠螺母机构实现，每一个丝杠螺母机构与其对应的PSS支链的另一端相连，六个PPS支链的丝杠螺母机构相互平行设置于底座上以构成PPS支链中的移动副；

所述的六个PPS支链的移动副沿着互相平行的方向进行：

1)同步运动，进而实现大型筒状薄壁构件沿其中心轴线方向的插销对接过程；

2)非同步运动，进而实现大型筒状薄壁构件的六自由度的空间调姿，该六自由度包括三个方向的平动和三个方向的转动。

2.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的丝杠螺母机构与待调姿的薄壁构件的中心轴线方向平行。

3.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的PSS支链中的SS支链包括：支撑杆、球铰、球铰副支承座、丝杠机构和导轨，其中：支撑杆的两端分别与两个球铰相连，球铰与各自对应的球铰副支承座连接。

4.根据权利要求3所述的装备，其特征是，所述的球铰副支承座为斜面带有球窝的直角三角块结构，球窝用来安装球铰的球头。

5.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的丝杠螺母机构中的螺母支座为底部设有凹槽且上部平整的矩形件结构，螺母支座的上部与球铰副支承座固定连接，球铰副支承座和螺母支座在导轨上滑动。

6.根据权利要求1所述的装备，其特征是，所述的丝杠螺母机构通过带有旋转编码器或光栅尺的伺服电机驱动。