[发明专利]基于视觉识别的自动螺钉机及其安装螺钉的方法

权利要求书

1.基于视觉识别的自动螺钉机，其特征在于它包括机械手、视觉识别系统以及控制系统，所述控制系统包括中央处理器、与该中央处理器连接的机械手控制器，所述视觉识别系统包括图像采集模块、与该图像采集模块连接并与中央处理器连接的图像处理模块；所述图像采集模块用于获取螺钉的安装孔位图像，然后将获取的螺钉安装孔位图像信息发送至图像处理模块，所述图像处理模块将螺钉安装孔位的图像信息转化为数字信号信息并发送至中央处理器，中央处理器经过信息处理后将控制机械手动作的信息发送至机械手控制器，机械手控制器则控制机械手将螺钉安装在螺钉安装孔位上。

2.按照权利要求1所述的基于视觉识别的自动螺钉机，其特征在于所述图像采集模块包括至少一个镜头和至少一个相机，所述镜头与相机配合使用。

3.按照权利要求2所述的基于视觉识别的自动螺钉机，其特征在于所述相机为CCD相机。

4.按照权利要求1所述的基于视觉识别的自动螺钉机，其特征在于所述机械手与镜头和相机一一对应。

5.基于视觉识别的自动螺钉机安装螺钉的方法，其特征在于包括以下步骤：

(1)采集螺钉安装孔位图像

通过图像采集模块采集需要安装螺钉的孔位图像；

(2)将螺钉安装孔位的图像信息转换为螺钉安装孔位的位置信息

图像采集模块将采集到的螺钉安装孔位的图像信息发送至图像处理模块，图像处理模块将获得的图螺钉安装孔位的图像信息转换为数字信息，并获得螺钉安装孔位的位置信息；

(3)控制机械手拿取螺钉并将螺钉安装到螺钉安装孔位上

图像处理模块将螺钉安装孔位的位置信息发送至中央处理器，中央处理器经过计算处理，获得机械手拿取螺钉并将螺钉安装到螺钉安装孔位上行进的路径信息，中央处理器将机械手拿取螺钉、机械手行进的路径信息以及机械手安装螺钉的信息发送至机械手控制器，机械手控制器则控制机械手拿取螺钉、然后运行至螺钉安装孔位、最后将螺钉安装在螺钉安装孔位上。

6.按照权利要求5所述的基于视觉识别的自动螺钉机安装螺钉的方法，其特征在于所述机械手为两个以上，该两个以上的机械手同时进行螺钉安装。