[发明专利]机器人手部、机器人系统、物品的卸垛方法

权利要求书

1.一种机器人手部，是操作物品的机器人所具备的机器人手部，其特征在于，具有：

底板；

保持部件，其构成为配置在所述底板上，保持所述物品；

及多个接近传感器，其构成为配置在所述底板上，各自检测出所述保持部件侧有无所述物品。

2.根据权利要求1所述的机器人手部，其特征在于，

所述多个接近传感器包括分散配置在所述底板的面方向上的多个第1传感器。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手部，其特征在于，

所述多个接近传感器包括沿所述底板的轮廓大致等间隔地配置的第2传感器。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的机器人手部，其特征在于，

所述多个接近传感器包括配置在所述底板的轮廓外侧的第3传感器。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人手部，其特征在于，

所述保持部件是多个吸附垫，其构成为分散配置在所述底板的面方向上，各自吸附于所述物品的上面。

6.一种机器人系统，其特征在于，具有：

操作物品的机器人；

所述机器人所具备的权利要求1至5中任意一项所述的机器人手部；

及控制器，其构成为控制所述机器人及所述机器人手部的动作。

7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器具有外形识别部，其构成为根据由所述保持部件保持并操作所述物品时的所述多个接近传感器的检测结果，识别所述物品的外形信息。

8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其特征在于，还具有：

传送带，其构成为搬运所述机器人所载放的所述物品；

及光电传感器，在所述物品的载放位置上配置在所述传送带的搬运面的上方，具备位于所述传送带的宽度方向一侧的投光部及位于所述宽度方向另一侧的受光部。

9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制器具有载放控制部，其构成为在通过所述光电传感器检测出由所述保持部件保持的所述物品的底面时使所述机器人手部的下降停止，解除所述保持部件的保持并将所述物品载放在所述传送带上。

10.一种物品的卸垛方法，是使用具备机器人手部的机器人的物品的卸垛方法，该机器人手部具有：底板；多个吸附垫，其构成为分散配置在所述底板的面方向上，各自吸附于物品的上面；及多个接近传感器，其构成为配置在所述底板上，各自检测出所述保持部件侧有无所述物品，其特征在于，具有：

通过预先规定的区域的所述吸附垫吸附并操作所述物品；

根据操作后的状态下的所述多个接近传感器的检测结果来识别所述物品的外形信息；

根据所识别的所述外形信息来设定执行吸附的所述吸附垫的区域；

通过所设定的所述区域的所述吸附垫再次吸附并操作所述物品。