[发明专利]一种变桨距系统的收桨方法

权利要求书

1.一种变桨距系统的收桨方法，该变桨距系统的收桨方法应用在伺服驱动器编码器故障时，包括：

步骤S1：启动编码器故障功能模块，并判断编码器是否故障，如编码器故障，则触发伺服驱动器工作状态监测功能模块运行，即进入步骤S2，如编码器未发生故障，则结束；

步骤S2：启动伺服驱动器工作状态监测功能模块，并由伺服驱动器工作状态监测功能模块判断伺服电机是否处在抱闸待命状态，如伺服电机不处于抱闸待命状态，则触发判断伺服驱动器是否存在故障，即进入步骤S3，如伺服电机处于抱闸待命状态，则触发桨叶限位开关检测功能，即进入步骤S4；

步骤S3：判断伺服驱动器是否存在故障，如伺服驱动器存在故障，则触发无法收桨报警功能模块及抱闸功能模块，完成后结束，如伺服驱动器不存在故障，则按序分别启动制动功能模块、抱闸功能模块、工作状态切换功能模块；

步骤S4：按序启动松闸功能模块、伺服驱动开环收桨功能模块、桨叶限位开关检测功能模块，并由桨叶限位开关监测功能模块或辅助位置监测模块判断桨叶限位开关是否触发，如桨叶限位开关已触发，则启动制动功能模块，抱闸功能模块后结束，如浆叶限位开关未被触发，则重新返回启动松闸功能模块步骤。

2.根据权利要求1所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S1中，编码器故障监测功能模块至少用于监测光电编码器或者旋转变压器中的任一一种。

3.根据权利要求2所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S1中，编码器故障监测模块在自身的信号输出范围内判断实时监测值是否偏离预设值，且编码器故障监测模块给出的编码器运行情况至少包括编码器正常、编码器故障、编码器脱离、编码器输出异常的报警信号中的一种。

4.根据权利要求3所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S1中，编码器故障监测模块给出的编码器故障信号至少包括编码器故障、编码器脱离、编码器输出异常的报警信号中的任意一种。

5.根据权利要求3所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S3中，伺服驱动器工作状态监测功能模块可返回伺服电机抱闸待命、正常运转、超速飞车以及伺服驱动器故障的状态信息中任一一种。

6.根据权利要求5所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S3中，伺服驱动器工作状态监测功能模块返回不存在故障的信号包括正常运转、超速飞车信号中的任一一种。

7.根据权利要求1或6所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S3中，所述工作状态切换模块用于在伺服驱动器故障时将伺服驱动器的控制方式从伺服驱动闭环控制状态切换到伺服驱动开环控制状态。

8.根据权利要求1所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：所述步骤S4中，伺服驱动开环收桨模块进行开环收桨的过程中，桨叶限位开关监测模块也一直处于运行状态。

9.根据权利要求1或8所述的一种变桨距系统的收桨方法，其特征在于：伺服驱动开环收桨模块根据风力发电机组的气动特性以速度V进行开环驱动收桨，且速度V由风力发电机组的气动模型决定。

10.一种伺服驱动器，应用于变桨距系统，包括编码器故障监测模块、伺服驱动器工作状态监测模块、制动模块、抱闸模块、松闸模块及桨叶限位开关监测模块，其特征在于：该伺服驱动器进一步包括有工作状态切换模块、伺服驱动开环收桨模块，所述工作状态切换模块用于在伺服驱动器故障时将伺服驱动器的控制方式从伺服驱动闭环控制状态切换到伺服驱动开环控制状态，所述伺服驱动开环收桨模块根据电机参数模型，以一定的速度进行开环驱动收桨，所述伺服驱动开环收桨模块进行开环收桨的过程中，所述桨叶限位开关监测模块也一直处于运行状态，当所述桨叶限位开关监测模块返回桨叶限位开关的触发状态为已触发时，并控制所述伺服驱动开环收桨模块停止，且运行所述制动模块与所述抱闸模块以完成收桨动作。